[发明专利]一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人

说明书

具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人属于机器人和无人车技术领域，具体涉及一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人，通过模块化的无人车平台叠加排爆机械手设计，实现无人车平台与排爆机器人的结合。车体的甲板表面上设有若干固定孔，排爆机器人安装在固定孔上；甲板上设有若干插座，排爆机器人与插座电气连接，插座与机器人控制器电气连接，从而实现机器人功能模块化；同时设计有模块化中控塔，可以根据需要安装，满足人机结合需求；且预留了方向盘储藏空间，可以通过安装电子方向盘实现有人驾驶，为人机一体化奠定基础。本发明将无人车平台与排爆机器人相配合使用，能实现人机协同，能够满足现有机器人和人机一体化的时代的需求。

技术领域

本发明属于排爆机器人和无人车技术领域，具体涉及一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人。

背景技术

目前的全世界的排爆机器人均不具有毒气探测功能和毒液泵吸功能。在遇到此类情况时，需要同时使用三台以上的机器人完成任务。且传统毒气探测器与主机间固有的通讯编码式数据传输，往往使得毒气探测系统很不兼容，配件互相不通用。目前的无人车均没有与机器人相结合，迫切需要无人车与机器人的结合。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足之处，本发明提供一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人。主要用于排爆、消防、应急救援、工厂自动安全检查和军事等场所，通过模块化的平台设计，实现一机多用。

本发明是通过如下技术方案实现的：一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人，车体的甲板表面上设有若干固定孔；甲板上设有若干插座，插座与机器人控制器电气连接；排爆机器人固定在车体的甲板表面的固定孔上；甲板上设有若干插座，排爆机器人与插座电气连接，插座与机器人控制器电气连接；排爆机器人包括机械手组件和水平转台，水平转台内安装有转台电机、电机驱动器以及安装在水平转台上的多功能主臂；多功能主臂内部安装有主臂减速机、主臂俯仰电机和机械手控制器，多功能主臂表面安装有毒气探测器和摄像机支架；摄像机支架上安装有摄像机；所述的水平转台设有底座旋转支架用于固定安装在机器人底盘上；底座旋转支架上安装有储液瓶；所述的多功能主臂的内部安装有微型水泵，主臂端首安装有电动推杆，电动推杆的另外一端连接有第二大臂，电动推杆推动第二大臂活动；第二大臂的端头部位安装有机械手组件，端尾部位安装有电动推杆；所述的第二大臂与机械手组件的中间安装有多功能复合关节；多功能复合关节上安装有复合关节转台；复合关节转台上安装有转台电机和电机驱动器，外面套装有复合关节电控箱。

进一步地，所述的固定孔为阵列式或对称式排列；所述的插座的上表面不高于甲板的上表面。

进一步地，所述的甲板的前侧和/或后侧设有方向盘立柱安装座；方向盘立柱安装座用于安装电子式折叠方向盘。

进一步地，所述的甲板的前侧设有用于放置经过折叠后的电子式折叠方向盘的U型支架；所述的U型支架的旁边还设有用于放置经过折叠后的电子式折叠方向盘的的方向盘的缺口。

进一步地，所述的甲板还设有模块化中控塔；模块化中控塔通过下方的插头与甲板上的插座相连。

进一步地，所述的模块化中控塔活动连接在甲板上。

进一步地，所述的模块化中控塔上设有电锁开关、仪表、功能开关、信号灯、USB口、手套箱和中控塔顶板。

进一步地，车体上安装有天线；天线连接到控制箱的机器人控制器；车体前后安装有摄像机；车体前后安装有激光雷达和/或毫米波雷达；车体前后安装有照明灯。

进一步地，所述的储液瓶通过管路连接到多功能主臂上的微型水泵；底座旋转支架的一侧安装有摄像机和照明灯；水平转台下方有安装孔。