[发明专利]一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人

权利要求书

1.一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人，其特征在于：车体的甲板（1）表面上设有若干固定孔（131）；甲板（1）上设有若干插座（133），插座（133）与机器人控制器电气连接；排爆机械手固定在车体的甲板（1）表面的固定孔（131）上；甲板（1）上设有若干插座（133），排爆机械手与插座（133）电气连接，插座（133）与机器人控制器电气连接；排爆机械手包括机械手组件（580）和水平转台（501），水平转台（501）内安装有转台电机（593）、电机驱动器（591）以及安装在水平转台（501）上的多功能主臂（521）；多功能主臂（521）内部安装有主臂减速机（523）、主臂俯仰电机（522）和机械手控制器（590），多功能主臂（521）表面安装有毒气探测器（599）和摄像机支架（5108）；摄像机支架（5108）上安装有摄像机（108）；所述的水平转台（501）设有底座旋转支架（509）用于固定安装在机器人底盘上；底座旋转支架（509）上安装有储液瓶（514）；所述的多功能主臂（521）的内部安装有微型水泵（594），主臂端首安装有电动推杆（542），电动推杆（542）的另外一端连接有第二大臂(541)，电动推杆（542）推动第二大臂（541）活动；第二大臂（541）的端头部位安装有机械手组件（580），端尾部位安装有电动推杆（542）；所述的第二大臂（541）与机械手组件（580）的中间安装有多功能复合关节（551）；多功能复合关节（551）上安装有复合关节转台（552）；复合关节转台（552）上安装有转台电机（593）和电机驱动器（591），外面套装有复合关节电控箱（5511）。

2.根据权利要求1所述的一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人，其特征在于：所述的固定孔（131）为阵列式或对称式排列；所述的插座（133）的上表面不高于甲板（1）的上表面。

3.根据权利要求1所述的一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人，其特征在于：所述的甲板（1）的前侧和/或后侧设有方向盘立柱安装座(99)；方向盘立柱安装座(99)用于安装电子式折叠方向盘。

4.根据权利要求3所述的一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人，其特征在于：所述的甲板（1）的前侧设有用于放置经过折叠后的电子式折叠方向盘的U型支架（8）；所述的U型支架（8）的旁边还设有用于放置经过折叠后的电子式折叠方向盘的的方向盘（100）的缺口（81）。

5.根据权利要求1所述的一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人，其特征在于：所述的甲板（1）还设有模块化中控塔（3）；模块化中控塔（3）通过下方的插头与甲板（1）上的插座（133）相连。

6.根据权利要求1所述的一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人，其特征在于：所述的模块化中控塔（3）活动连接在甲板（1）上；模块化中控塔（3）上设有电锁开关（308）、仪表（318）、功能开关（328）、信号灯（313）、USB口（310）、手套箱（302）和中控塔顶板（301），车体上安装有天线（95）；天线（95）连接到控制箱（4）的机器人控制器；车体前后安装有摄像机（90）；车体前后安装有激光雷达（180）和/或毫米波雷达（181）；车体前后安装有照明灯（182）。

7.根据权利要求1所述的一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人，其特征在于：所述的多功能主臂（521）还设有出线孔（528）；所述的摄像头（108）与毒气探测器（599）上的仪表盘（5991）的显示面进行相对放置，；所述的微型水泵（594）进水管连接到机械手组件（580），微型水泵（594）出水口连接到储液瓶（514）；所述的微型水泵（594）为蠕动泵。

8.根据权利要求1所述的一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人，其特征在于：所述的储液瓶（514）通过管路连接到多功能主臂（521）上的微型水泵（594）；底座旋转支架（509）的一侧安装有摄像机（108）和照明灯（596）；水平转台（501）下方有安装孔（510）。