[发明专利]运载工具遥控方法、运载工具、遥控器及遥控系统

权利要求书

1.一种运载工具的遥控方法，包括以下步骤：

运载工具接收来自遥控器的角度和信号，其中所述角度和信号为所述遥控器正前方相对于正北方向的第一实际角度与所述遥控器的摇杆输出的所述摇杆相对于所述遥控器的正前方的调整角度之和；

所述运载工具根据所述角度和信号调整所述运载工具的方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运载工具根据所述角度和信号调整所述运载工具的方向，包括以下步骤：

检测所述运载工具相对于正北方向的第二实际角度；

所述运载工具以所述角度和作为目标角度，调整所述第二实际角度与所述目标角度相一致。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述运载工具接收来自遥控器的角度和信号步骤之前，所述方法还包括：

通过所述遥控器获得并发送所述角度和信号到所述运载工具。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，通过所述遥控器获得并发送所述角度和信号到所述运载工具包括：

通过所述遥控器测量所述第一实际角度；

通过所述遥控器确定所述遥控器的摇杆输出的所述调整角度；

通过所述遥控器计算所述第一实际角度与所述调整角度的角度和；

通过所述遥控器发送所述角度和信号到所述运载工具。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述通过所述遥控器确定所述遥控器的摇杆输出的所述调整角度，包括以下步骤：

建立以所述摇杆中心为原点，以所述遥控器的正前方为直角坐标轴的直角坐标系；

基于所述摇杆的指向在所述直角坐标系上与遥控器正前方之间的夹角计算得到所述调整角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运载工具包括水上救生器、遥控船、遥控车、空中无人机、水下机器人。

7.一种运载工具，包括：

接收器，用于接收来自遥控器的角度和信号，其中所述角度和信号为所述遥控器正前方相对于正北方向的第一实际角度与所述遥控器的摇杆输出的调整角度之和；所述调整角度是所述摇杆相对于所述遥控器的正前方的角度；

第二控制器，用于根据所述角度和信号调整所述运载工具的方向。

8.根据权利要求7所述的运载工具，其中，所述运载工具还包括：

第二姿态检测器，用于检测所述运载工具相对于正北方向的第二实际角度。

9.根据权利要求7所述的运载工具，其中，所述运载工具包括水上救生器、遥控船、遥控车、空中无人机、水下机器人。

10.一种遥控器，包括：

第一姿态检测器，用于检测所述遥控器的第一实际角度；

摇杆，用于输出所述摇杆相对于所述遥控器正前方的调整角度；

第一控制器，用于计算所述第一实际角度与所述调整角度的角度和；

发送器，用于发送所述角度和信号到运载工具。

11.一种运载工具遥控系统，包括：

遥控器，所述遥控器包括：

第一姿态检测器，用于检测所述遥控器的第一实际角度；

摇杆，用于输出所述摇杆相对于所述遥控器正前方的调整角度；

第一控制器，用于计算所述第一实际角度与所述调整角度的角度和；

发送器，用于发送所述角度和信号到运载工具；

运载工具，所述运载工具包括：

接收器，用于接收来自遥控器的角度和信号，其中所述角度和信号为所述遥控器正前方相对于正北方向的第一实际角度与所述遥控器的摇杆输出的调整角度之和；所述调整角度是所述摇杆相对于所述遥控器的正前方的角度；

第二控制器，用于根据所述角度和信号调整所述运载工具的方向。