[发明专利]一种无人机避障系统及方法

说明书

本发明提供了一种无人机避障系统及方法，系统包括：无人机、内部供电单元、处理器、用于探测障碍物的至少两个探测传感器、用于确定主探测传感器标识的切换单元、用于传送主探测传感器的采集数据至处理器的数据融合控制单元以及用于执行无人机飞行动作的飞行控制单元，主探测传感器标识用于唯一标识主探测传感器，主探测传感器为至少两个探测传感器中在当前气象环境下环境感知准确度最高的探测传感器；至少两个探测传感器以及飞行控制单元均安设于无人机，切换单元、至少两个探测传感器均与数据融合控制单元连接，内部供电单元、飞行控制单元以及数据融合控制单元均与处理器连接。应用本发明实施例，提高了无人机避开障碍物的成功率。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机避障系统及方法。

背景技术

随着科学技术的不断发展，无人机越来越智能化，无人机避障系统逐渐成为研究热点。

现有无人机避障系统通常需要借助人工可视操作来实现避障或特定条件下(如天气状况良好、无强光照射等)的自主避障，并且现有无人机避障系统存在障碍物识别率低、识别类型少、在恶劣气候环境下(如强光、夜间、大雾、沙尘暴或大雨等)障碍物探测速度慢或无法探测等主要技术缺陷，导致无人机避开障碍物的成功率较低。

因此有必要设计一种新的无人机避障系统，以克服上述问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术之缺陷，提供了一种无人机避障系统及方法，以实现提高无人机避开障碍物的成功率。

本发明是这样实现的：

第一方面，本发明提供一种无人机避障系统，包括：无人机、内部供电单元、处理器、用于探测障碍物的至少两个探测传感器、用于确定主探测传感器标识的切换单元、用于传送主探测传感器的采集数据至处理器的数据融合控制单元以及用于执行无人机飞行动作的飞行控制单元，主探测传感器标识用于唯一标识主探测传感器，所述主探测传感器为所述至少两个探测传感器中在当前气象环境下环境感知准确度最高的探测传感器；

所述至少两个探测传感器以及所述飞行控制单元均安设于所述无人机，所述切换单元、所述至少两个探测传感器均与所述数据融合控制单元连接，所述内部供电单元、所述飞行控制单元以及所述数据融合控制单元均与所述处理器连接。

可选的，所述内部供电单元、所述处理器、所述数据融合控制单元以及所述切换单元均集成于SoC片上系统，所述SoC片上系统安设于所述无人机。

可选的，所述系统还包括外部供电单元，所述处理器和所述内部供电单元均与所述外部供电单元连接。

可选的，所述至少两个探测传感器包括：视觉传感器和毫米波雷达传感器。

可选的，所述至少两个探测传感器包括：红外传感器和超声波传感器。

可选的，所述系统还包括：用于对主探测器的采集数据进行预处理的数据预处理单元，所述切换单元、所述至少两个探测传感器均与所述数据预处理单元连接，所述数据预处理单元与所述数据融合控制单元连接。

可选的，所述系统还包括：用于检测当前气象环境的气象检测单元；所述气象检测单元与所述切换单元连接。

第二方面，本发明提供一种无人机避障方法，应用于上述的无人机避障系统，所述方法包括：

所述至少两个探测传感器中的每一探测传感器探测无人机所处环境的障碍物信息，形成采集数据，并将采集数据传送给数据融合控制单元；

所述切换单元确定主探测传感器标识，将所确定的主探测传感器标识传送给所述数据融合控制单元；主探测传感器标识用于唯一标识主探测传感器，所述主探测传感器为所述至少两个探测传感器中在当前气象环境下环境感知准确度最高的探测传感器；