[发明专利]一种无人机避障系统及方法

权利要求书

1.一种无人机避障系统，其特征在于，包括：无人机、内部供电单元、处理器、用于探测障碍物的至少两个探测传感器、用于确定主探测传感器标识的切换单元、用于传送主探测传感器的采集数据至处理器的数据融合控制单元以及用于执行无人机飞行动作的飞行控制单元，主探测传感器标识用于唯一标识主探测传感器，所述主探测传感器为所述至少两个探测传感器中在当前气象环境下环境感知准确度最高的探测传感器；

所述至少两个探测传感器以及所述飞行控制单元均安设于所述无人机，所述切换单元、所述至少两个探测传感器均与所述数据融合控制单元连接，所述内部供电单元、所述飞行控制单元以及所述数据融合控制单元均与所述处理器连接。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述内部供电单元、所述处理器、所述数据融合控制单元以及所述切换单元均集成于SoC片上系统，所述SoC片上系统安设于所述无人机。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括外部供电单元，所述处理器和所述内部供电单元均与所述外部供电单元连接。

4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述至少两个探测传感器包括：视觉传感器和毫米波雷达传感器。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两个探测传感器包括：红外传感器和超声波传感器。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：用于对主探测器的采集数据进行预处理的数据预处理单元，所述切换单元、所述至少两个探测传感器均与所述数据预处理单元连接，所述数据预处理单元与所述数据融合控制单元连接。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：用于检测当前气象环境的气象检测单元；所述气象检测单元与所述切换单元连接。

8.一种无人机避障方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的系统，所述方法包括：

所述至少两个探测传感器中的每一探测传感器探测无人机所处环境的障碍物信息，形成采集数据，并将采集数据传送给数据融合控制单元；

所述切换单元确定主探测传感器标识，将所确定的主探测传感器标识传送给所述数据融合控制单元；主探测传感器标识用于唯一标识主探测传感器，所述主探测传感器为所述至少两个探测传感器中在当前气象环境下环境感知准确度最高的探测传感器；

所述数据融合控制单元获得所述至少两个探测传感器的采集数据以及所述主探测传感器标识，并确定具有所述主探测传感器标识的探测传感器为主探测传感器，将所述主探测传感器的采集数据发送给所述处理器；

所述处理器基于所获得的主探测传感器的采集数据生成避障指令，将所述避障指令发送给所述飞行控制单元，所述避障指令包括用于指示无人机按照避障路径飞行的飞行动作指令；

所述飞行控制单元按照所述飞行动作指令执行无人机的飞行动作，以使无人机避开障碍物。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述切换单元获得主探测传感器标识，包括：

获得用户的选择指令，将所述选择指令中的探测传感器标识作为主探测传感器标识；或，

获得当前气象环境，用所述当前气象环境查找预设气象环境表，得到当前气象环境对应的探测传感器标识，作为主探测传感器标识，其中，所述预设气象环境表用于存储气象环境与探测传感器标识之间的对应关系，一个气象环境对应的探测传感器标识为在该气象环境下环境感知准确度最高的探测传感器的标识。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述至少两个探测传感器包括：视觉传感器和毫米波雷达传感器。