[发明专利]一种基于时间序列的无人车路径跟踪算法在审
| 申请号： | 201810692636.5 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN108958245A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 张幽彤;王智超;时天宇;邹翀昊;张艳松 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 无人车 路径跟踪算法 路径跟踪 时间序列 队形变换 计算方式 期望路径 时刻状态 数学模型 误差放大 行驶过程 算法 车队 应用 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于时间序列的无人车路径跟踪算法，根据车速、位置、横摆角速度、道路形状改变时间序列步长。外部输入时间序列上的车辆路径方程，实时计算车辆行驶的期望状态，包括车辆位置、速度和角速度信息。结合到车辆实际状态获得对下一时刻车辆实际状态的修正量。适用范围宽，经济适用性高。
2.如权利要求1所述路径跟踪过程，车辆转向处理方程为：
其中，tiΔθ为期望速度方向与实际速度方向的夹角，ε(ti)为期望速度方向在x′轴上的夹角。
3.如权利要求1所述路径跟踪，车辆加速处理方程为：
f(ti)＝max(|Δv|-vthershold，0)·Δv
其中，Δv是期望速度与实际速度大小之差，vthershold是可调阈值，为一常数。
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