[发明专利]自动清洁的扫地机及其自动清洁方法

说明书

公开了一种自动清洁的扫地机及其自动清洁方法。该扫地机包括：机身；移动组件，位于机身的下部，设置有多个底轮，用于移动扫地机；清洁组件，位于移动组件的下部，包括转换器与多个清洁头，转换器连接于移动组件；传感器，位于移动组件的下部，用于确定地面材质与地面洁净度；地面组件，将使用区域根据地面材质的不同区分为不同的应用区块，生成区块地图；定位组件，与地图组件连接，将扫地机的实时位置显示于区块地图中，生成实时区块地图；控制单元，与移动组件、清洁组件电性连接，用于控制扫地机的移动，并根据实时区块地图控制清洁头的转换。本发明通过检验地面材质进行自动更换清洁头，并通过二值化地图，确定地面洁净度，实现自动清洁。

技术领域

本发明涉及智能机器人及智能设备控制方法领域，更具体地，涉及一种自动清洁的扫地机及其自动清洁方法。

背景技术

智能扫地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械，具有环保、节能、高效等优点。各个领域的使用已经非常普遍，特别是一些车站、码头、机场、车间、仓库、学校、医院、饭店、卖场等具有广阔硬质地面的场所，以机械代替人力的清洁理念已深入人心。但是现有的扫地机清洁刷头为单一样式，单一样式的清洁刷头无法适应多种地面，使扫地机的清洁效果不佳。

因此有必要研发一种能够更换刷头、清洁效果更佳的自动清洁的扫地机及其自动清洁方法。

公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明提出了一种自动清洁的扫地机及其自动清洁方法，其能够通过配备多个清洁刷头，并检验地面的地面材质进行自动更换，使扫地机适用于多种地面，清洁效果更佳，通过二值化地图，确定地面洁净度，实现自动清洁。

根据本发明的一方面，提出了一种自动清洁的扫地机，可以包括：机身；移动组件，位于所述机身的下部，设置有多个底轮，用于移动所述扫地机；清洁组件，位于所述移动组件的下部，包括转换器与多个清洁头，所述转换器连接于所述移动组件；传感器，位于所述移动组件的下部，用于确定地面材质与地面洁净度；地面组件，将使用区域根据地面材质的不同区分为不同的应用区块，生成区块地图；定位组件，与所述地图组件连接，将所述扫地机的实时位置显示于所述区块地图中，生成实时区块地图；控制单元，与所述移动组件、所述清洁组件电性连接，用于控制所述扫地机的移动，并根据所述实时区块地图控制所述清洁头的转换。

优选地，所述传感器包括：深度传感器，位于所述移动组件的下部，用于通过判定深度进而确定地面材质；摄像头，获取地面数据，将所述地面数据二值化，获得二值化地图。

优选地，所述转换器包括：转换环，包括外环与固定径条，所述外环与多个清洁头连接，所述固定径条沿所述转换环的径向设置，连接固定轴的一端设置有固定卡扣；固定轴，沿所述转换环的轴心设置，一端连接于所述移动组件，另一端连接于所述固定径条；其中，所述清洁头与所述固定径条一一对应。

优选地，所述固定轴与所述移动组件的水平面之间的夹角为第一夹角。

优选地，所述固定径条与每个清洁头的夹角为第二夹角。

优选地，所述第一夹角为锐角，所述第二夹角为钝角。

优选地，所述第一夹角与所述第二夹角之和为180°。

优选地，还包括：蓄电池，为所述扫地机提供电力支持。