[发明专利]自动清洁的扫地机及其自动清洁方法

权利要求书

1.一种自动清洁的扫地机，其特征在于，包括：

机身；

移动组件，位于所述机身的下部，设置有多个底轮，用于移动所述扫地机；

清洁组件，位于所述移动组件的下部，包括转换器与多个清洁头，所述转换器连接于所述移动组件；

传感器，位于所述移动组件的下部，用于确定地面材质与地面洁净度；

地面组件，将使用区域根据地面材质的不同区分为不同的应用区块，生成区块地图；

定位组件，与所述地图组件连接，将所述扫地机的实时位置显示于所述区块地图中，生成实时区块地图；

控制单元，与所述移动组件、所述清洁组件电性连接，用于控制所述扫地机的移动，并根据所述实时区块地图控制所述清洁头的转换；

其中，所述传感器包括：

深度传感器，位于所述移动组件的下部，用于通过判定深度进而确定地面材质；

摄像头，获取地面数据，将所述地面数据二值化，获得二值化地图。

2.根据权利要求1所述的自动清洁的扫地机，其中，所述转换器包括：

转换环，包括外环与固定径条，所述外环与多个清洁头连接，所述固定径条沿所述转换环的径向设置，连接固定轴的一端设置有固定卡扣；

固定轴，沿所述转换环的轴心设置，一端连接于所述移动组件，另一端连接于所述固定径条；

其中，所述清洁头与所述固定径条一一对应。

3.根据权利要求2所述的自动清洁的扫地机，其中，所述固定轴与所述移动组件的水平面之间的夹角为第一夹角。

4.根据权利要求3所述的自动清洁的扫地机，其中，所述固定径条与每个清洁头的夹角为第二夹角。

5.根据权利要求4所述的自动清洁的扫地机，其中，所述第一夹角为锐角，所述第二夹角为钝角。

6.根据权利要求4所述的自动清洁的扫地机，其中，所述第一夹角与所述第二夹角之和为180°。

7.根据权利要求1所述的自动清洁的扫地机，其中，还包括：

蓄电池，为所述扫地机提供电力支持。

8.一种自动清洁方法，利用权利要求1-7中任意一项所述的自动清洁的扫地机，其特征在于，包括：

通过深度传感器判定单位面积内的深度进而确定地面材质；

将使用区域根据地面材质的不同区分为不同的应用区块，生成区块地图；

将所述扫地机的实时位置显示于所述区块地图中，生成实时区块地图；

根据所述实时区块地图控制所述清洁头的转换；

在清洁过程中，根据摄像头获取地面数据，将所述地面数据二值化，获得二值化地图；

设定密度阈值，当所述二值化地图中的黑点密度大于所述密度阈值，则所述扫地机在对应区域重复清洁。

9.根据权利要求8所述的自动清洁方法，其中，通过深度传感器判定单位面积内的深度进而确定地面材质包括：

通过深度传感器判定单位面积内每一个像素点的深度；

若单位面积内每一个像素点的深度均相同，则判定为理石地面；

若单位面积内每一个像素点的深度不同却无规则性，则判定为地毯地面；

若单位面积内每一个像素点的深度呈规则性变化，且深度差小于差值阈值，则判定为地板地面。