[发明专利]扫地机的自动避障方法及智能扫地机

说明书

公开了一种扫地机的自动避障方法及智能扫地机，该智能扫地机包括：机器人本体；转换部；清洁部，所述清洁部包括连接杆、清洁刷头及驱动电机，所述驱动电机设置在所述升降板上，所述连接杆一端连接于所述清洁刷头，另一端穿过所述通孔连接于所述驱动电机；激光测距仪，所述激光测距仪设置在所述机器人本体的侧壁上，通信连接于所述控制单元；控制单元，所述控制单元通信连接于所述驱动装置、所述伸缩杆及所述驱动电机。该智能扫地机能够更换刷头、清洁效果更佳、能够自主避障。

技术领域

本发明涉及智能机器人及智能设备控制方法领域，更具体地，涉及一种扫地机的自动避障方法及智能扫地机。

背景技术

智能扫地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械，具有环保、节能、高效等优点。各个领域的使用已经非常普遍，特别是一些车站、码头、机场、车间、仓库、学校、医院、饭店、卖场等具有广阔硬质地面的场所，以机械代替人力的清洁理念已深入人心。但是现有的扫地机清洁刷头为单一样式，单一样式的清洁刷头无法适应多种地面，使扫地机的清洁效果不佳。同时现有的扫地机仍需人工操作驾驶，使用不方便，无人驾驶的扫地机容易与墙体或行人发生碰撞。

因此有必要研发一种能够更换刷头、清洁效果更佳、能够自主避障的扫地机的自动避障方法及智能扫地机。

公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明提出了一种智能扫地机及扫地机的自动避障方法，该智能扫地机能够更换刷头、清洁效果更佳、能够自主避障。

根据本发明的一方面，提出了一种扫地机的自动避障方法。所述方法可以包括：根据激光测距仪获得的距离数据，获得距离函数；基于所述距离函数，计算距离的互相关函数，进而计算距离参数；基于所述距离参数，获取所述扫地机的自动避障策略。

优选地，所述距离的互相关函数为：

其中，R(l)表示距离的互相关函数，L表示路线长度，x(l)表示距离函数，l表示距离，△l表示距离调整量。

优选地，还包括：基于所述距离的互相关函数，设定互相关函数阈值，进而计算所述距离参数。

优选地，所述距离参数为：

其中，F(l)表示距离参数，M表示互相关函数阈值。

优选地，所述扫地机的自动避障策略：当距离参数为1时，所述扫地机向前直行；当距离参数为2时，所述扫地机停止或转弯。

根据本发明的另一方面提供了一种机器人本体，机器人本体底部设置有驱动轮及与所述驱动轮连接的驱动装置；

转换部，所述转换部包括圆盘、多个升降板及多个伸缩杆，所述圆盘设置在所述机器人本体底部，所述圆盘上设置有多个通孔，所述伸缩杆一端连接于所述机器人本体，另一端连接于设置在所述圆盘顶部的升降板；

清洁部，所述清洁部包括连接杆、清洁刷头及驱动电机，所述驱动电机设置在所述升降板上，所述连接杆一端连接于所述清洁刷头，另一端穿过所述通孔连接于所述驱动电机；

激光测距仪，所述激光测距仪设置在所述机器人本体的侧壁上，通信连接于所述控制单元；

控制单元，所述控制单元通信连接于所述驱动装置、所述伸缩杆及所述驱动电机；

避障策略控制单元，所述避障策略控制单元，根据自动避障策略，控制所述机器人本体避障。