[发明专利]一种机器人定位方法

说明书

本发明提供一种机器人定位方法，涉及机器人控制技术领域，步骤1、根据场地大小设置坐标系，标识位于坐标节点上；步骤2、通过机器人身上的双目传感器获取环境图像，在环境图像中获取特征标识的位置和轮廓；步骤3、根据步骤2中的特征标识的位置和轮廓识别环境图像中的标识编号，取最接近的标识编号作为识别的号码，获取下一个特征标识；步骤4、根据步骤3中的特征标识的位置和方向确定机器人自身的位置和方向，实现机器人定位。本发明根据几何关系以及匀速行走条件计算出实际路径相对于预定路径的偏移角度和偏移量，从而可以将机器人调整到正确的行走路径上。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种机器人定位方法。

背景技术

近年来，机器人技术作为高新科技，得到了不断地发展，机器人也已经越来越贴近并进入我们的生活。对于机器人，自主导航通常是必要的功能，而障碍物检测能力对机器人的自主导航具有极其重要的意义。

目前在无轨室内定位导航的方案有视频图像识别、激光雷达、定点设置有源或无源标识等定位法。其定点设置有源和无源标识等定位法布置要求高，实施成本高。视频图像识别、激光雷达设备方案技术难度大、成本高。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人定位方法，成本低、性价比高，能够在机器人上推广应用。

本发明机器人定位方法，所述机器人包括控制单元、双目传感器以及环境采集装置，所述控制单元接收双目传感器输出的图像检测信息并通过环境采集装置对室内环境进行拍照取样，控制机器人的行进方向，将机器人所处区域建立平面直角坐标系，所述方法包括如下步骤：具体步骤为：

步骤1、根据场地大小设置坐标系，坐标系中设置m×n个呈矩阵整列分布的标识，标识位于坐标节点上，且相邻标识之间间距选取固定值，每个标识采用不同内容的图像作为区别标志，标识将场地划分为若干个方块区域，每个方块区域对应四个标识，且每个区域中设置有传感器形成感应区域；

步骤2、通过机器人身上的双目传感器获取环境图像，在环境图像中获取特征标识的位置和轮廓；

步骤3、根据步骤2中的特征标识的位置和轮廓识别环境图像中的标识编号，取最接近的标识编号作为识别的号码，获取下一个特征标识；

步骤4、根据步骤3中的特征标识的位置和方向确定机器人自身的位置和方向，实现机器人定位。

作为优选，所述环境采集装置发送的环境信息，发现在下一次前进的路线上存在障碍物，服务器放弃坐标队列，从坐标图上去掉障碍物所在的边，重新生成一个平面图，将机器人目前所在的坐标作为根节点，从图中生成一棵树,生成树后，将机器人目前所在的坐标作为起点，原目的地坐标继续作为目的地坐标，生成一条路径，将路径上的每个坐标点存入一个新的队列，使用新的对列指导机器人运动。

作为优选，所述控制单元对同一方向的多张环境图像进行比对，若环境图像中同一地点的障碍物重复率高于预设值，则判断该障碍物为固定障碍物，若环境图像中同一地点的障碍物重复率低于预设值，则判断该障碍物为非固定障碍物。

本发明提供的机器人定位方法，其有益效果在于：根据几何关系以及匀速行走条件计算出实际路径相对于预定路径的偏移角度和偏移量，从而可以将机器人调整到正确的行走路径上。

附图说明

图1是本发明机器人定位方法的流程图。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点。