[发明专利]焊缝跟踪方法

权利要求书

1.一种焊缝跟踪方法，基于焊缝跟踪系统，所述焊缝跟踪系统包括焊接小车以及控制单元，所述焊接小车上设置有焊枪组件以及焊缝跟踪组件；所述焊枪组件包括焊枪，所述焊缝跟踪组件包括激光横摆滑架以及设置于所述激光横摆滑架上的激光测距传感器，所述激光测距传感器位于所述焊枪前侧且两者在前后方向上的间距为L；其特征在于：所述焊枪组件还包括带动所述焊枪沿焊缝的宽度方向移动的焊枪横摆滑架、带动所述焊枪沿焊缝的深度方向移动的弧长滑架；

所述焊缝跟踪方法包括如下步骤：

调整所述焊枪的位置，使焊枪的焊丝或者钨极对准焊缝起始点，所述控制单元记录此时焊枪横摆滑架的位置P1、弧长滑架的位置P2、焊接小车的位置P3；

驱动所述焊接小车后移距离L以将所述激光测距传感器移动至焊缝初始位置，运行下述S1～S3得出焊枪在焊缝初始位置时的横向校准位置以及竖直校准位置

控制焊接小车以焊接速度向前移动，并运行如下S1～S3得出焊枪在校准位置的竖直校准位置以及横向校准位置计算得出焊枪在校准位置处的横向偏差以及焊枪在校准位置处的竖直偏差控制单元获取上述校准位置以及与该校准位置对应的横向偏差△Sn以及竖直偏差△Hn；

在所述焊接小车运行至P3处时，控制所述焊枪组件启动：比较焊接小车的当前位置与所述控制单元中保存的校准位置，获取位于该焊接小车的当前位置的前侧的校准位置以及与该校准位置对应的横向偏差△Sn、竖直偏差△Hn，控制焊枪横摆滑架移动至P1+△Sn处，弧长滑架移动至P2+△Hn处，并在所述焊枪移动至该校准位置后控制所述焊枪启动进行焊接；反复重复该步骤，直至焊接结束；

S1.控制激光横摆滑架带动激光测距传感器沿焊缝的宽度方向移动，获取激光横摆滑架移动过程中的若干位置Sn、激光横摆滑架开始移动时焊接小车的位置Ps以及移动结束时焊接小车的位置Pe；

同时，通过激光测距传感器获取在前述若干位置Sn处激光测距传感器与焊缝底部之间的距离值Hn；

S2.计算S1步骤获取的若干所述距离值的均值所述为焊枪在校准位置处时在焊缝深度方向的竖直校准位置；

S3.筛选出与所述差值较大的N个连续的所述距离值，去掉上述N个距离值中的最大值以及最小值，取剩下的(N-2)个距离值对应的激光横摆滑架的位置，并计算这(N-2)个激光横摆滑架的位置的平均值所述为焊枪在校准位置处时在焊缝宽度方向的横向校准位置。

2.如权利要求1所述的焊缝跟踪方法，其特征在于：所述N＝5。

3.如权利要求1所述的焊缝跟踪方法，其特征在于：所述L＝100mm。