[发明专利]一种多轴旋转码垛机器人

说明书

本发明公开了一种多轴旋转码垛机器人，包括连接臂，所述连接臂的一侧开设有第二凹槽，所述第二凹槽的一侧内壁上开设有第一凹槽，所述第一凹槽的顶部内壁上和底部内壁上滑动连接有同一个立板，所述第一凹槽的顶部内壁上和底部内壁上焊接有同一个侧板，所述侧板上开设有通孔，所述第二凹槽的顶部内壁上和底部内壁上滑动连接有同一个滑动板。本发明结构简单，通过驱动电机可以带动抓料装置进行横向移动，回转气缸可以带动抓料装置进行转动，使得抓料装置与连接臂之间的长度可以调节，扩大了该多轴旋转码垛机器人的码垛范围，且抓料装置可以进行旋转，则可以改变产品的码垛角度，使用方便。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种多轴旋转码垛机器人。

背景技术

公告号为CN206407653U的发明公开了一种自动化多轴机器人码垛系统，包括输送机构及多轴机器人，所述多轴机器人包括机架、旋转底座、连接臂及抓料装置，其特征在于：所述抓料装置包括U型架及设置于U型架底部的连接板，所述连接板的底面上均布有复数个吸盘；所述连接板的顶面两侧分别对称设有2组夹料机构，所述夹料机构包括安装板、设置于安装板上的伸缩气缸及夹料臂，所述伸缩气缸垂直于所述连接板设置，且所述伸缩气缸的输出轴朝向所述连接板设置，所述安装板上设有转轴，所述夹料臂的中部转动安装于所述转轴上，所述夹料臂的一端设置于所述连接板的外部，另一端与所述伸缩气缸的输出轴相连。本发明提高了产品的码垛效率及码垛质量，但是该多轴机器人的连接臂与抓料装置之间的长度无法调节，则多轴机器人的码垛范围有限，导致码垛受到限制，所以我们提出一种多轴旋转码垛机器人，用以解决上述所提到的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种多轴旋转码垛机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种多轴旋转码垛机器人，包括连接臂，所述连接臂的一侧开设有第二凹槽，所述第二凹槽的一侧内壁上开设有第一凹槽，所述第一凹槽的顶部内壁上和底部内壁上滑动连接有同一个立板，所述第一凹槽的顶部内壁上和底部内壁上焊接有同一个侧板，所述侧板上开设有通孔，所述第二凹槽的顶部内壁上和底部内壁上滑动连接有同一个滑动板，所述第二凹槽的顶部内壁上和底部内壁上焊接有同一个竖板，所述竖板上开设有矩形通孔，所述滑动板的一侧固定安装有驱动电机，所述滑动板的另一侧焊接有支撑板，所述驱动电机的输出轴上焊接有丝杆，所述丝杆远离驱动电机的一端贯穿通孔并延伸至侧板的一侧，所述丝杆的一端与立板的一侧转动连接，所述支撑板远离滑动板的一侧贯穿矩形通孔并延伸至竖板的一侧，且支撑板与矩形通孔滑动连接，所述支撑板的外壁上套设有矩形弹簧，所述支撑板的一侧开设有盲孔，所述盲孔的内壁上焊接有第二轴承，所述盲孔的一侧内壁上固定安装有回转气缸，所述回转气缸的输出轴上焊接有支撑圆柱，所述支撑圆柱的一端贯穿第二轴承并与第二轴承的内圈相焊接，所述支撑圆柱的底部转动连接有抓料装置。

优选的，所述立板的一侧焊接有第一轴承，所述丝杆的一端贯穿第一轴承的内圈并与第一轴承的内圈相焊接，所述通孔的内壁上焊接有丝杆螺母，所述丝杆的一端贯穿丝杆螺母并与丝杆螺母螺纹连接。

优选的，所述驱动电机的一侧焊接有第一固定板，所述第一固定板的四角位置均开设有第一螺栓孔，所述第一螺栓孔内螺纹连接有第一螺栓，所述驱动电机通过第一螺栓孔和第一螺栓固定安装在滑动板的一侧。

优选的，所述第一凹槽的顶部内壁上和底部内壁上均开设有第一滑动槽，所述第二凹槽的顶部内壁上和底部内壁上均开设有第二滑动槽，所述立板的顶部和底部分别延伸至两个第一滑动槽内并分别与两个第一滑动槽滑动连接，所述滑动板的顶部和底部分别延伸至第二滑动槽内并分别与两个第二滑动槽滑动连接。

优选的，所述回转气缸的一侧焊接有第二固定板，所述第二固定板的四角位置均开设有第二螺栓孔，所述第二螺栓孔内螺纹连接有第二螺栓，所述回转气缸通过第二螺栓孔和第二螺栓固定安装在盲孔的一侧内壁上。