[发明专利]自主飞行系统和控制自主飞行系统的方法

权利要求书

1.一种自主飞行系统，其特征在于，包括飞行器、空中轨道、连接所述飞行器和所述空中轨道的吊索系统；

其中，所述飞行器包括机身，设置在所述机身两侧的涵道，设置在每个涵道内的旋翼系统，设置于所述机身上的驾驶舱，设置于所述驾驶舱内、可供驾驶员自主控制驾驶飞行器的飞行控制系统；

所述空中轨道上设置有为所述飞行器飞行提供电能的供电电极；

所述吊索系统包括一端和所述飞行器相连接，另一端和所述空中轨道的供电电极电连接的供电缆索；所述吊索系统设置于所述空中轨道上，且在所述飞行器飞行时，可沿所述空中轨道随所述飞行器滑行；所述吊索系统可通过收放所述供电缆索，在预设长度范围内调节所述吊索系统和所述飞行器之间的供电缆索的长度。

2.根据权利要求1所述的自主飞行系统，其特征在于，还包括和各个所述飞行器的飞行控制系统通信连接的地面中控机，以便所述地面中控机实时获得所述飞行器的飞行状态信息；

所述飞行控制系统还包括用于驾驶员和所述地面中控机进行交互的语音装置和显示装置。

3.根据权利要求2所述的自主飞行系统，其特征在于，所述飞行控制系统还用于实时向所述地面中控机发送所述飞行器的飞行状态信息，以便所述地面中控机根据所述飞行状态信息判断所述飞行器是否存在危险飞行。

4.根据权利要求1所述的自主飞行系统，其特征在于，所述飞行器的机身两侧各至少设置有两组涵道，每组涵道内所述旋翼系统的旋翼旋转速度在预设速度范围内，可通过所述飞行控制系统独立控制调节。

5.根据权利要求1所述的自主飞行系统，其特征在于，所述空中轨道为具有倒T型横截面的轨道，且所述空中轨道两侧具有滑轨，所述供电电极位于所述空中轨道的下表面；

所述吊索系统包括可在所述空中轨道滑轨上滑行的滑轮组，和所述供电电极电连接的受电弓，以及用于收放所述供电缆索的齿轮系统。

6.根据权利要求5所述的自主飞行系统，其特征在于，所述齿轮系统包括直齿轮、过渡导轮、传动齿轮、驱动电机；

其中，所述供电缆索部分缠绕于所述直齿轮的轮轴上，另一部分绕过所述过渡导轮和所述飞行器相连；所述过渡导轮的轮轴上还设置有通过检测所述供电缆索对所述过渡导轮轮轴的压力，确定所述供电缆索承受所述飞行器拉力大小的压力传感器；所述驱动电机36根据所述拉力大小，通过所述传动齿轮带动所述直齿轮转动，以实现对所述供电缆索的收放。

7.根据权利要求1至6任一项所述的自主飞行系统，其特征在于，所述供电缆索包括输电线、至少两根钢缆、包裹所述输电线和所述钢缆的钢丝编织层以及包裹在所述钢丝编织层外部的绝缘外套，其中，所述钢丝编织层包裹所述输电线和所述钢缆的内部空间中填充有绝缘层。

8.一种控制自主飞行系统的方法，其特征在于，应用于上述权利要求1至7任一项所述的自主飞行系统，包括：

实时获取所述空中轨道上各个所述飞行器的当前位置信息和当前速度信息，其中所述飞行器为可供驾驶员自主控制驾驶的飞行器；

根据所述当前位置信息和所述当前速度信息确定从当前时刻起的预设时间段内各个所述飞行器的预估飞行轨迹；

根据所述预估飞行轨迹判断任意两个所述飞行器在所述预设时间段内任意时刻的飞行间距是否小于预设间距值；

如果是，则对两个所述飞行器的飞行轨迹进行调整，避免任意两个所述飞行器发生碰撞。