[发明专利]一种两平移一转动膝关节康复机器人

权利要求书

1.一种两平移一转动膝关节康复机器人，主要包括大腿夹具、第一运动支链、第二运动支链、小腿夹具和第三运动支链，其特征在于：大腿夹具的大腿固定支撑架通过转动副A与第一支链上连杆调节装置相连接，第一支链下连杆调节装置与小腿夹具通过转动副C相连接，大腿夹具的大腿固定支撑架通过圆柱副与第二支链上连杆调节装置相连接，第二支链下连杆调节装置与小腿夹具通过虎克铰相连接，大腿夹具的大腿固定支撑架与第三支链的电动推杆的自由端通过转动副D相连接，电动推杆的固定端通过转动副E与小腿夹具相连接。

2.根据权利要求1所述的一种两平移一转动膝关节康复机器人，其特征在于：大腿夹具包括连接销、限位链条、内衬、大腿固定支撑架、螺钉、销轴、粘带、卡扣、大腿活动支撑架和电机A，大腿固定支撑架和大腿活动支撑架一侧通过销轴连接，大腿固定支撑架和大腿活动支撑架的另一侧通过连接销实现大腿活动支撑架的打开和关闭，大腿固定支撑架上设有卡环，卡环与限位链条的一端相连接，限位链条的另一端与连接销相连接，可以防止连接销丢失，内衬通过螺钉固定在大腿支撑架的内侧，两个内衬关于人体额状面对称布置，粘带的一侧与内衬紧密粘连，粘带的另一侧通过卡扣调节粘带的内径，大腿夹具的结构与小腿夹具的结构完全相同。

3.根据权利要求1所述的一种两平移一转动膝关节康复机器人，其特征在于：第一运动支链包括电机Ⅰ、第一支链上连杆调节装置、第一支链下连杆调节装置、螺钉，第一支链上连杆调节装置包括第一支链上连杆圆杆和第一支链上连杆圆杆套筒，第一支链下连杆调节装置包括第一支链下连杆圆杆和第一支链下连杆圆杆套筒，第一支链上连杆圆杆和第一支链上连杆圆杆套筒上均设有对应的调节通孔，第一支链下连杆圆杆和第一支链下连杆圆杆套筒上均设有对应的调节通孔，第一支链上连杆圆杆与第一支链上连杆圆杆套筒之间、第一支链下连杆圆杆与第一支链下连杆圆杆套筒之间均通过螺钉调节长度，电机Ⅰ的输出轴通过联轴器与转动副A的转动轴连接，驱动第一支链上连杆调节装置转动，第一支链上连杆调节装置与第一支链下连杆调节装置通过转动副B连接，转动副A、转动副B、转动副C的轴线相互平行。

4.根据权利要求1所述的一种两平移一转动膝关节康复机器人，其特征在于：第二运动支链包括电机Ⅱ、第二支链上连杆调节装置、第二支链下连杆调节装置、螺钉，第二支链上连杆调节装置包括第二支链上连杆圆杆和第二支链上连杆圆杆套筒，第二支链下连杆调节装置包括第二支链下连杆圆杆和第二支链下连杆圆杆套筒，第二支链上连杆圆杆和第二支链上连杆圆杆套筒上均设有对应的调节通孔，第二支链下连杆圆杆与第二支链上连杆圆杆套筒之间、第二支链下连杆圆杆与第二支链下连杆圆杆套筒之间均通过螺钉调节长度，电机Ⅱ的输出轴通过联轴器与圆柱副的转动轴连接，驱动第二支链上连杆调节装置转动，第二支链上连杆调节装置与第二支链下连杆调节装置通过转动副F连接，虎克铰的一个转动副轴线平行于圆柱副的轴线和转动副F的轴线。

5.根据权利要求1所述的一种两平移一转动膝关节康复机器人，其特征在于：第三运动支链主要是电动推杆，转动副D和转动副E的轴线相互平行。

6.根据权利要求3或4或5所述的一种两平移一转动膝关节康复机器人，其特征在于：第一运动支链的转动副C与第三运动支链转动副E的轴线平行，与第二运动支链虎克铰的一个转动副轴线平行，第二运动支链虎克铰的中心在第一运动支链转动副C与第三运动支链转动副E中心连线的垂直平分线上。