[发明专利]位置检测装置以及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种位置检测装置以及计算机可读存储介质。本发明提供一种环境，所述环境对支持用于定位的各部调整的信息进行提示。本发明的位置检测装置具备：图像处理部，从图像数据中，通过图像处理来检测特征部分的位置，所述图像数据是通过移动机构来将对象物的特征部分分别定位于各目标位置时进行拍摄而获取；位置保存部，将各目标位置、与在所述目标位置处检测出的检测位置相关联地予以保存；以及显示数据生成部，生成将与检测位置相关的信息显示于显示部的数据。显示数据生成部生成一数据，所述数据是将各目标位置、和与所述目标位置相关联地保存的各检测位置显示于相同的坐标空间内。

技术领域

本发明涉及一种位置检测装置以及计算机可读存储介质(program)，其使用图像处理来对通过移动机构而移动的对象物的位置进行测量，并输出与测量位置相关的信息。

背景技术

在工厂自动化(Factory Automation，FA)领域中，广泛利用有使用视觉传感器(sensor)的自动控制技术。例如，拍摄工件(work)等对象物，并对所述拍摄的图像执行图形匹配(pattern matching)等图像测量处理，由此来实现对各种控制机器进行操作的自动化处理。

当使用此种视觉传感器时，为了将视觉传感器的测量结果输出至控制装置，需要进行校准(calibration)。例如，日本专利特开平6-137840号公报(专利文献1)公开了一种消除了摄像机(camera)配置的限制且简便、高精度的校准方法。而且，日本专利特开2003-50106号公报(专利文献2)公开了一种基于不需要由操作员(operator)来输入或调整参数的校准的定位装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平6-137840号公报

专利文献2：日本专利特开2003-50106号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

在定位装置的运转过程中或启动过程中，若不满足定位的要求精度，则要追究因素，但在追究因素时，需要有定位知识者的诀窍(know-how)，耗费时间。而且，存在下述问题：对于缺乏定位知识的用户而言，不知晓应追究的观点。此类达不到定位精度的情况，多是因为未达到校准精度，但因素的追究困难。因此，期望所述因素追究耗费的时间的缩短、及应追究的观点的确定的容易化。

本发明面向此类需求(needs)，其一个目的在于提供一种环境，所述环境对支持用于定位的各部调整的信息进行提示。

[解决问题的技术手段]

本发明的一例的位置检测装置包括：图像保存部件，保存图像数据，所述图像数据是在通过对设有定位用特征部分的对象物的位置进行变更的移动机构而将特征部分分别定位于多个目标位置时，拍摄对象物而获取；图像处理部件，从图像数据中，通过图像处理来检测所述图像数据中所含的特征部分的位置；位置保存部件，将由图像处理部件从被定位于各目标位置的对象物的图像数据中检测出的检测位置，与所述目标位置相关联地予以保存；以及显示数据生成部件，生成将与检测位置相关的信息显示于显示部的数据。显示数据生成部件生成一数据，所述数据是将各目标位置、和与所述目标位置相关联地保存的各检测位置显示在相同的坐标空间内。

根据所述发明，能够将从图像数据中检测出的特征部的检测位置与所述目标位置相关联地显示在相同的坐标空间内，所述图像数据是一边通过移动机构将所述对象物所具有的定位用特征部分分别定位于多个目标位置，一边对移动到各目标位置的对象物进行拍摄而获取。此种显示信息在使用位置检测装置来实施校准时，能够提供作为用于提高校准精度的支持信息。

在所述发明中，对象物通过移动机构而多次移动到各目标位置，与各目标位置相关联地保存在位置保存部件中的检测位置，包含从通过多次移动到所述目标位置而拍摄获取的图像数据中检测出的多个检测位置。