[发明专利]一种转向装置以及包括该转向装置的四足机器人

说明书

本发明公开了一种转向装置以及包括该转向装置的四足机器人，转向装置包括支撑底座，在所述的支撑底座上竖直设有一个液压伸缩装置，在所述的液压伸缩装置的顶部安装一个盘状的支撑轴，在所述支撑轴的上部设有定子铁芯，在所述的定子铁芯上设有线圈绕组，在定子铁芯的中心设有一个转子永磁体，转子永磁体固定在机器人的机体底部；通过控制线圈绕组的得电或者断电，产生旋转磁场，转子永磁体受到磁场作用而旋转，永磁体与机器人的机体固接在一起，致使机器人机体在四足离地的情况下产生一定角度的转动。

技术领域

本发明属于四足机器人领域，具体的涉及一种用于四足机器人转向的转向装置以及该转向装置的变腿长四足机器人。

背景技术

现有的四足机器人要实现转向，需要通过控制四条腿的迈步步态来转向，或采用同侧腿与另一侧腿的步长差来实现转向。这两种转向方法控制复杂，需要行走多步才转向，转向非常不方便，有时机器人容易转向翻倒，这就造成机器人转向稳定性大幅降低。目前的四足机器人的小腿部分相对于大腿大部分是无法进行伸缩的。当四足机器人在不平路面上运动时，例如有坑地面，台阶等，稳定性的控制比在平地上更加困难，主要是机器人容易翻倒。

发明内容

为了解决现有技术中存在的技术问题，本发明公开了一种转向装置以及包括该转向装置的变腿长四足机器人。

本发明采用的技术方案如下：

本发明提出的一种转向装置，包括支撑底座，在所述的支撑底座上竖直设有一个液压伸缩装置，在所述的液压伸缩装置的顶部安装一个盘状的支撑轴，在所述支撑轴的盘状上表面设有定子铁芯，在所述的定子铁芯上设有线圈绕组，在定子铁芯的中心设有一个转子永磁体，转子永磁体固定在机器人的机体底部；通过控制线圈绕组的得电或者断电，产生旋转磁场，转子永磁体受到磁场作用而旋转一定的角度，永磁体与机器人的机体固接在一起，致使机器人在四足同时离地的情况下机体产生一定角度的转动。

所述的液压伸缩装置控制支撑底座向下或者向上运动，当机器人不需要转向时，液压伸缩装置收缩，支撑底座不触地；当机器人需要转向时，液压伸缩装置伸展，使支撑底座触地，将四足机器人顶起，此时四腿全部腾空。

本发明还提出了一种四足机器人，所述的四足机器人包括前面所述的转向装置。

本发明还提出了一种变腿长四足机器人，其包括前面所述的转向装置。

进一步的，所述的变腿长四足机器人，其包括前腿和后腿，所述的前腿和/或后腿的伸缩采用气动肌肉实现。

所述的前腿和后腿各自包括两个，两个前腿通过连接杆相连，两个后腿通过连接杆相连；所述的前腿、后腿各自包括安装在机体上的大腿，所述的大腿下部固定有一个支撑板，在所述的支撑板上设有4个孔，4个抗弯杆的上端穿过所述的4个孔，使得所述的4个抗弯杆的上端可在所述的4个孔内上下滑移，在所述的4个抗弯杆围成的空间内设有气动肌肉，所述的气动肌肉的底部和4个抗弯杆的下端一起连接在足端上，通过气动肌肉的充放气实现腿部长度的调整。

进一步的，所述的变腿长四足机器人，其包括前腿和后腿，所述的前腿和/或后腿的伸缩采用液压缸或者气缸伸缩实现。所述的前腿和后腿各自包括两个，两个前腿通过连接杆相连，两个后腿通过连接杆相连；所述的前腿、后腿各自包括安装在机体上的大腿，所述的大腿采用伸缩液压缸或者气缸实现伸缩，通过液压缸或者气缸的伸缩实现腿部长度的调整。

进一步的，所述的变腿长四足机器人，其包括前腿和后腿，所述的前腿的伸缩采用液压缸或者气缸伸缩实现，后腿的伸缩采用气动肌肉实现。

进一步的，所述的变腿长四足机器人，其包括前腿和后腿，所述的后腿的伸缩采用液压缸或者气缸伸缩实现，前腿的伸缩采用气动肌肉实现。

本发明的有益效果如下：