[发明专利]一种转向装置以及包括该转向装置的四足机器人

权利要求书

1.一种转向装置，其特征在于，包括支撑底座，在所述的支撑底座上竖直设有一个液压伸缩装置，在所述的液压伸缩装置的顶部安装一个盘状的支撑轴，在所述支撑轴的上部设有定子铁芯，在所述的定子铁芯上设有线圈绕组，在定子铁芯的中心设有一个转子永磁体，转子永磁体固定在机器人的机体底部；通过控制线圈绕组的得电或者断电，产生旋转磁场，转子永磁体受到磁场作用而旋转，转子永磁体与机器人的机体固接在一起，致使机器人机体在四足离地的情况下产生一定角度的转动。

2.如权利要求1所述的一种转向装置，其特征在于，所述的液压伸缩装置控制支撑底座向下或者向上运动。

3.一种四足机器人，其特征在于，所述的四足机器人包括权利要求1-2任一所述的转向装置。

4.一种变腿长四足机器人，其特征在于，其包括权利要求1-2任一所述的转向装置。

5.如权利要求4所述的一种变腿长四足机器人，其特征在于，其包括前腿和后腿，所述的前腿和/或后腿的伸缩采用气动肌肉实现。

6.如权利要求5所述的一种变腿长四足机器人，其特征在于，所述的前腿和后腿各自包括两个，两个前腿通过连接杆相连，两个后腿通过连接杆相连；所述的前腿、后腿各自包括安装在机体上的大腿，所述的大腿下部固定有一个支撑板，在所述的支撑板上设有4个孔，4个抗弯杆的上端穿过所述的4个孔，使得所述的4个抗弯杆的上端可在所述的4个孔内上下滑移，在所述的4个抗弯杆围成的空间内设有气动肌肉，所述的气动肌肉的底部和4个抗弯杆的下端一起连接在足端上，通过气动肌肉的充放气实现腿部长度的调整。

7.如权利要求4所述的一种变腿长四足机器人，其特征在于，所述的变腿长四足机器人，其包括前腿和后腿，所述的前腿和/或后腿的伸缩采用液压缸或气缸伸缩实现。

8.如权利要求7所述的一种变腿长四足机器人，其特征在于，所述的前腿和后腿各自包括两个，两个前腿通过连接杆相连，两个后腿通过连接杆相连；所述的前腿、后腿各自包括安装在机体上的大腿，所述的大腿下部连接液压缸或气缸，通过液压缸或气缸的伸缩实现腿部长度的调整。

9.如权利要求4所述的一种变腿长四足机器人，其特征在于，包括前腿和后腿，所述的前腿的伸缩采用液压缸或气缸伸缩实现，后腿的伸缩采用气动肌肉实现。

10.如权利要求4所述的一种变腿长四足机器人，其特征在于，包括前腿和后腿，所述的后腿的伸缩采用液压缸或气缸伸缩实现，前腿的伸缩采用气动肌肉实现。