[发明专利]用于自主车辆中应急车辆响应的系统和方法

说明书

提供了用于控制自主车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：从耦合至自主车辆的相机装置接收图像数据；通过处理器基于图像数据计算值；通过处理器基于所计算的值确定应急车辆的存在；通过处理器基于所确定的应急车辆的存在选择第一控制策略；通过处理器基于控制策略生成至少一个信号以自主地控制自主车辆。

技术领域

本公开大体上涉及自主车辆，并且更具体地，涉及用于检测应急车辆的存在并据此自主地控制车辆的系统和方法。

引言

自主车辆是一种能够感测其环境并在很少或没有用户输入情况下导航的车辆。自主车辆利用感测装置感测其环境，比如雷达、激光雷达、图像传感器等。自主车辆系统进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆对车辆通信、车辆对基础设施技术和/或线控系统的信息来导航车辆。

车辆自动化已经被分类为数值级别，范围从对应于利用完全人类控制的无自动化的零级到对应于利用无人控制的完全自动化的五级。各种自动化驾驶员辅助系统，比如巡航控制、自适应巡航控制以及停车辅助系统，对应于较低的自动化几倍，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化级别。

为了使车辆完全自动化，车辆必须能够意识到环境中的常见标志和信号并对其做出响应。例如，应急车辆产生警告音和/或视觉信号以通知道路上的车辆靠边停车。因此，希望提供用于检测应急车辆的存在并据此自主地控制车辆的系统和方法。此外，通过后续的详细描述和所附权利要求书并结合附图和前述技术领域和背景技术，本公开的其他期望特征和特性将变得显而易见。

发明内容

提供了用于控制自主车辆的系统和方法。在一个实施例中，方法包括：从耦合至自主车辆的相机装置接收图像数据；通过处理器基于图像数据计算值；通过处理器基于所计算的值确定应急车辆的存在；通过处理器基于所确定的应急车辆的存在选择第一控制策略；以及通过处理器基于该控制策略生成至少一个信号以自主地控制自主车辆。

附图说明

之后将结合以下附图对示范性实施例进行描述，其中相同的附图标记指示相同的元件，并且其中：

图1A是示出了根据各个实施例的具有应急车辆检测系统的自主车辆的功能框图；

图1B是根据各个实施例的分布在自主车辆周围的应急车辆检测系统的车辆相机的图示；

图2是示出了根据各个实施例的具有一个或多个图1A的自主车辆的运输系统的功能框图；以及

图3是示出了根据各个实施例的具有应急车辆检测系统的自主驾驶系统的功能框图；以及

图4是示出了根据各个实施例的用于控制自主车辆的控制方法的流程图。

具体实施方式

以下详细描述在本质上仅是示范性的，并且并不旨在限制应用和使用。另外，不存在被任何前述的技术领域、背景技术、发明内容或以下详细描述中提出的任何明确的或暗示的理论约束的意图。如本文所使用，术语模块是指单独地或呈任何组合的任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或成组)以及执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能性的其它合适部件。

本公开的实施例在本文可依据功能和/或逻辑块部件和各个处理步骤来描述。应当理解的是，这些块部件可由被配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实现。例如，本公开的实施例可采用各种集成电路部件，例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或多个微处理器或其它控制装置的控制下执行多种功能。另外，本领域技术人员将理解的是，本公开的实施例可结合任何数量的系统来实践，并且本文所述的系统仅仅是本公开的示范性实施例。