[发明专利]一种车道信息采集系统及应用该系统的车道信息处理方法

说明书

本申请涉及一种车道信息采集装置以及基于该车道信息采集装置得到的图像的处理方法，其中，车道信息采集装置包括光源、图像采集单元以及图像处理单元，其特征在于，所述光源、所述图像采集单元以及所述图像处理单元的数量均为两个，且所述光源所发出的光为线结构光，所述线结构光与被采集物的相对移动方向呈一定角度。本申请的装置能够同时对更宽的道路表面进行图像采集，并且能够对采集到的图像进行处理，获得更为真实的路面信息。

技术领域

本申请属于车辆领域，具体涉及一种车道信息采集系统及采用该系统的信息处理方法。

背景技术

目前，对于车道路面的检测来说，已经有自动化的检测方式，其中一种即是采用线结构光图像采集系统对车道进行路面信息采集，然后基于采集到的信息判断路面状况。具体来说，线结构光图像采集系统是基于激光三角法原理，利用面阵CCD相机及线结构光源对路面进行测量。该测量方法通过线结构光源发射一束光束于被测物体表面，形成一条激光线，CCD相机从另一角度观测，该激光线由于受到物体表面高低起伏的影响而发生变形，通过像平面上该激光线的像素坐标的相关计算可以获得该物体表面轮廓线上的高度信息。同时只需在该检测方法的基础上加上一维扫描即可实现得到物体的三维轮廓分布。

然而，对于这种系统来说，单个的这种系统只能采集2m宽的车道。为了覆盖国、省干线的全车道，就得考虑使用双系统，从而能够实现对4m车道的采集。当采用两个系统时，由于采用了两个相机，就得考虑对由两个相机所得到的图像进行拼接。在使用两个激光器时，两个激光器的激光线如果都垂直于车前进方向，那么相对于车辆前进方向来说，左右两个相机均拍到两条激光线，这样会造成串扰。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出了一种新的车道信息采集系统，以及基于该系统所采集到的信息而进行的车道信息处理方法。

具体来说，本申请的车道信息采集系统，采用了将激光器偏转一定角度，两条激光线平行，避免一个相机里出现两条激光线。

1、一种图像采集装置，包括光源、图像采集单元以及图像处理单元，其特征在于，所述光源、所述图像采集单元以及所述图像处理单元的数量均为两个，且所述光源所发出的光为线结构光，所述线结构光与被采集物的相对移动方向呈一定角度。

2、如技术方案1所述的图像采集装置，其特征在于，所述光源为激光器。

3、如技术方案1所述的图像采集装置，其特征在于，所述图像采集单元为CCD相机。

4、如技术方案1-3任一项所述的图像采集装置，其特征在于，所述图像采集装置安装于车辆上。

5、基于如技术方案1-4任一项所述的图像采集装置的图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：读取采集到的两幅图像，称之为左图和右图，将左图形成矩阵a_L，右图形成矩阵a_R；

步骤2：先处理左图，取矩阵中j行i列的P点，将P点位置按照一定的线性比例上移；

步骤3：按照列进行循环至图像最末列；

步骤4：对右图进行步骤2、3操作；

步骤5：将左右图进行拼接。

6、如技术方案5所述图像处理方法，其特征在于，所述的步骤1中所述的矩阵a_L及a_R如下：

所述的步骤2中，对图像中所有像素点的灰度值在位置是线性上移，移动规则如下：