[发明专利]一种实时控制CPU的监控系统、方法及移动机器人

说明书

本发明公开了一种实时控制CPU的监控系统、方法及移动机器人，包括设于实时控制CPU内部的N个内部看门狗模块，用于监测实时控制CPU的运行程序中与内部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第一预设周期清除看门狗标志位，若否，控制实时控制CPU复位；与实时控制CPU的复位管脚连接的M个外部看门狗模块，用于监测运行程序中与外部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第二预设周期清除看门狗标志位，若否，向复位管脚发送复位信号，以控制实时控制CPU复位。本发明在实时控制CPU的内、外分别设置有看门狗模块，来监控整个运行程序的不同段落，能及时对实时控制CPU进行复位，避免造成实时控制CPU功能紊乱。

技术领域

本发明涉及CPU领域，特别是涉及一种实时控制CPU的监控系统、方法及移动机器人。

背景技术

一般的，实时控制CPU可以运行前后台系统或实时操作系统。当实时控制CPU运行上述两种系统时，可以将其运行程序划分为多个段落，比如运行前后台系统时，可以将整个运行程序划分为主循环程序段和若干个中断服务程序段；运行实时操作系统时，可以将整个运行程序划分为多个任务程序段。若运行中的某一个程序段出现陷入死循环等现象，就会造成实时控制CPU整体功能紊乱。

目前，现有技术是通过一个外部看门狗芯片对实时控制CPU进行监控、复位，但是仅使用一个外部看门狗芯片的话，当运行程序中的一个段落喂狗(即按预设时间清除看门狗标志位)后，如果下一个段落陷入死循环，此时该外部看门狗芯片无法监测到，也就无法及时对实时控制CPU进行复位，仍然会导致实时控制CPU整体功能紊乱。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种实时控制CPU的监控系统、方法及移动机器人，在实时控制CPU的内、外分别设置有看门狗模块，来监控整个运行程序的不同段落，能及时对实时控制CPU进行复位，避免造成实时控制CPU功能紊乱。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种实时控制CPU的监控系统，包括：

设于实时控制CPU内部的N个内部看门狗模块，用于监测所述实时控制CPU的运行程序中与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第一预设周期清除看门狗标志位，若否，控制所述实时控制CPU复位，N为正整数；

与所述实时控制CPU的复位管脚连接的M个外部看门狗模块，用于监测所述运行程序中与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第二预设周期清除所述看门狗标志位，若否，向所述复位管脚发送复位信号，以控制所述实时控制CPU复位，M为正整数。

优选的，当所述实时控制CPU运行前后台系统时，与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落为主循环程序段，与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落为中断服务程序段。

优选的，当所述实时控制CPU运行实时操作系统时，与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落为背景任务程序段，与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落为周期性任务程序段。

优选的，所述第一预设周期和所述第二预设周期相同。

优选的，所述外部看门狗模块包括型号为SP706的看门狗芯片。

优选的，所述实时控制CPU为STM32系列的CPU。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种实时控制CPU的监控方法，应用于如上述任意一项所述的监控系统，包括：

设于实时控制CPU内部的N个内部看门狗模块监测所述实时控制CPU的运行程序中与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第一预设周期清除看门狗标志位，若否，控制所述实时控制CPU复位，N为正整数；