[发明专利]一种实时控制CPU的监控系统、方法及移动机器人有效
| 申请号： | 201810581200.9 | 申请日： | 2018-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN108919698B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 张国亮 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市滨江区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 实时 控制 cpu 监控 系统 方法 移动 机器人 | ||
1.一种实时控制CPU的监控系统，其特征在于，包括：
设于实时控制CPU内部的N个内部看门狗模块，用于监测所述实时控制CPU的运行程序中与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第一预设周期清除看门狗标志位，若否，控制所述实时控制CPU复位，N为正整数；
与所述实时控制CPU的复位管脚连接的M个外部看门狗模块，用于监测所述运行程序中与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第二预设周期清除所述看门狗标志位，若否，向所述复位管脚发送复位信号，以控制所述实时控制CPU复位，M为正整数；
其中，当所述实时控制CPU运行前后台系统时，所述与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落为主循环程序段，与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落为中断服务程序段；当所述实时控制CPU运行实时操作系统时，所述与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落为背景任务程序段，与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落为周期性任务程序段。
2.根据权利要求1所述的实时控制CPU的监控系统，其特征在于，所述第一预设周期和所述第二预设周期相同。
3.根据权利要求1所述的实时控制CPU的监控系统，其特征在于，所述外部看门狗模块包括型号为SP706的看门狗芯片。
4.根据权利要求1所述的实时控制CPU的监控系统，其特征在于，所述实时控制CPU为STM32系列的CPU。
5.一种实时控制CPU的监控方法，其特征在于，应用于如权利要求1-4任意一项所述的监控系统，包括：
设于实时控制CPU内部的N个内部看门狗模块监测所述实时控制CPU的运行程序中与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第一预设周期清除看门狗标志位，若否，控制所述实时控制CPU复位，N为正整数；
与所述实时控制CPU的复位管脚连接的M个外部看门狗模块监测所述运行程序中与每个所述外部看门狗模块一一对应的目标段落是否按第二预设周期清除所述看门狗标志位，若否，向所述复位管脚发送复位信号，以控制所述实时控制CPU复位，M为正整数；
其中，当所述实时控制CPU运行前后台系统时，所述与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落为主循环程序段，与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落为中断服务程序段；当所述实时控制CPU运行实时操作系统时，所述与所述内部看门狗模块一一对应的目标段落为背景任务程序段，与所述外部看门狗模块一一对应的目标段落为周期性任务程序段。
6.一种移动机器人，其特征在于，包括如权利要求1-4任意一项所述的实时控制CPU的监控系统。
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