[发明专利]一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法

说明书

本发明提供了一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法，用以解决现有技术总针对汽车发电机端盖多工位柔性抓取和放置的问题，本发明首先获得装配汽车发电机端盖过程中的力矩偏差；判断装配汽车发电机端盖过程中获得的力矩偏差是否按照预设力矩偏差减小方向进行力矩偏差变化；若是，则按照预设力矩偏差减小控制方法来控制装配汽车发电机端盖的位置；若不是，则按照预设力矩偏差增大控制方法来控制汽车发电机端盖的位置。本发明，通过力觉传感器采集在装配汽车发电机端盖过程中的力觉偏差以及力觉偏差的变化率来进行分级递阶智能的控制方法，并结合人对力觉的控制流程，逻辑方法实现了柔性抓取‑放置汽车发电机端盖的目的。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法。

背景技术

在汽车发电机端盖多工位加工过程中，汽车发电机端盖的抓取和放置技术是集力学、机械、电子和智能控制技术于一体的，是自动化生产线上装配机器人的关键技术，也是工件抓取、搬运、装配以及码垛的支撑性技术。然而，传统的装配机器人完成“抓取-放置”动作必须经过逐点示教，工件的抓取点、放置点以及抓取放置间的运动轨迹都是实现确定好的，必须要求自动化生产线高度结构化，且传统装配机器人对装配环境和机器本身的精度要求高，装配效率低，缺乏感知和自适应的控制能力，难以完成变动环境中的复杂装配，尤其是传送带上的工件是运动的、散乱的，抓取、放置点的位姿一般都是不固定的，这就限制了传统机器人在现代化灵活生产线上的应用。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种可以实现多工位柔性抓取和放置的基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法。

为了达到目的，本发明采用以下技术方案：

一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法，包括步骤：

S1：通过力觉传感器接收装配汽车发电机端盖过程中的力矩信号；

S2：结合接收装配汽车发电机端盖过程中的力矩信号，按照预设力矩偏差计算公式，获得装配汽车发电机端盖过程中的力矩偏差；

S3：判断装配汽车发电机端盖过程中获得的力矩偏差是否按照预设力矩偏差减小方向进行力矩偏差变化；

S4：若是，则按照预设力矩偏差减小控制方法来控制装配汽车发电机端盖的位置；

S5：若不是，则按照预设力矩偏差增大控制方法来控制汽车发电机端盖的位置。

进一步地，

当获得装配汽车发电机端盖过程中的力矩偏差高于预设较大力矩偏差时，按照第一预设控制方法控制装配汽车发电机端盖的位置。

进一步地，

当获得装配汽车发电机端盖过程中的力矩偏差低于预设较小力矩偏差时，按照第六预设控制方法控制装配汽车发电机端盖的位置。

进一步地，步骤S4包括：

S41：判断当前力矩偏差的变化速度是否低于预设力矩偏差减小变化速度；

S42：若是，则按照第二预设控制方法控制装配汽车发电机端盖的位置；

S43：若不是，则按照第三预设控制方法和第五预设控制方法控制装配汽车发电机端盖的位置。

进一步地，步骤S43包括：

S431：判断按照第三预设控制方法和第五预设控制方法控制装配汽车发电机端盖位置后的力矩偏差变化速度是否低于预设力矩偏差减小变化速度；

S432：若否，则按照第四预设控制方法控制装配汽车发电机端盖的位置。

进一步地，步骤S5包括：