[发明专利]一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法在审
| 申请号： | 201810580970.1 | 申请日： | 2018-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN108656118A | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 陈光圆;蔡文杰;刘立君;杨文浩;杨乾恩;张意斌;贾志欣;李继强;李贤义;杜瑞;唐东城;熊春辉 | 申请（专利权）人： | 宁波东浩铸业有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 宁波市鄞州盛飞专利代理事务所(特殊普通合伙) 33243 | 代理人： | 毛凯 |
| 地址： | 315113 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 汽车发电机 端盖 力觉传感器 装配 预设 抓取 偏差减小 智能装配 分级递阶 控制流程 偏差变化 变化率 多工位 采集 智能 | ||
1.一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法，其特征在于，包括步骤：
S1：通过力觉传感器接收装配汽车发电机端盖过程中的力矩信号；
S2：结合接收装配汽车发电机端盖过程中的力矩信号，按照预设力矩偏差计算公式，获得装配汽车发电机端盖过程中的力矩偏差；
S3：判断装配汽车发电机端盖过程中获得的力矩偏差是否按照预设力矩偏差减小方向进行力矩偏差变化；
S4：若是，则按照预设力矩偏差减小控制方法来控制装配汽车发电机端盖的位置；
S5：若不是，则按照预设力矩偏差增大控制方法来控制汽车发电机端盖的位置。
2.根据权利要求1所述的一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法，其特征在于，
当获得装配汽车发电机端盖过程中的力矩偏差高于预设较大力矩偏差时，按照第一预设控制方法控制装配汽车发电机端盖的位置。
3.根据权利要求1所述的一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法，其特征在于，
当获得装配汽车发电机端盖过程中的力矩偏差低于预设较小力矩偏差时，按照第六预设控制方法控制装配汽车发电机端盖的位置。
4.根据权利要求1所述的一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法，其特征在于，步骤S4包括：
S41：判断当前力矩偏差的变化速度是否低于预设力矩偏差减小变化速度；
S42：若是，则按照第二预设控制方法控制装配汽车发电机端盖的位置；
S43：若不是，则按照第三预设控制方法和第五预设控制方法控制装配汽车发电机端盖的位置。
5.根据权利要求4所述的一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法，其特征在于，步骤S43包括：
S431：判断按照第三预设控制方法和第五预设控制方法控制装配汽车发电机端盖位置后的力矩偏差变化速度是否低于预设力矩偏差减小变化速度；
S432：若否，则按照第四预设控制方法控制装配汽车发电机端盖的位置。
6.根据权利要求1所述的一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法，其特征在于，步骤S5包括：
S51：判断当前力矩偏差的变化速度是否低于预设力矩偏差增大变化速度；
S52：若是，则按照第七预设控制方法控制装配汽车发电机端盖的位置；
S53：若不是，则按照第八预设控制方法和第五预设控制方法控制装配汽车发电机端盖的位置。
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