[发明专利]自主行进的车辆以及具有车辆和外部的照明装置的系统

说明书

本发明涉及一种在环境中自主行进的、无人驾驶的车辆(1)、尤其清洁机器人，所述车辆(1)具有用于探测车辆(1)的周围环境中的物体数据的探测装置(2)和用于根据记录的物体数据建立环境地图(3)的计算装置，其中，所述环境地图(3)具有处于环境内的物体(4)的位置。为了有利地进一步改进车辆(1)的全自动的运行，在此建议，所述环境地图(3)具有关于相对于所述车辆(1)独立构造的、外部的照明装置(5)的位置的信息以及关于所述照明装置(5)的另外的一条或多条信息，其中，所述信息从以下组中选择：光强、发射光谱、能被照明装置(5)照亮的环境局部区域(6)的位置和/或能被照明装置(5)照亮的环境局部区域(6)的尺寸、照明装置(5)的类型。

技术领域

本发明涉及一种在环境中自主行进的、无人驾驶的车辆、尤其清洁机器人，所述车辆具有用于探测车辆的周围环境中的物体数据的探测装置和用于根据记录的物体数据建立环境地图的计算装置，其中，所述环境地图具有处于环境内的物体的位置。

此外，本发明还涉及一种系统，由在环境中自主行进的、无人驾驶的车辆、至少一个相对于所述车辆独立构造的、外部的照明装置和用于向所述照明装置传输控制指令的控制装置构成，所述车辆具有用于探测车辆的周围环境中的物体数据的探测装置和用于根据记录的物体数据建立环境地图的计算装置。

此外，本发明还涉及一种用于运行在环境中自主行进的、无人驾驶的车辆和/或由这种车辆、照明装置和控制装置构成的系统的方法，其中，所述车辆的探测装置记录车辆的周围环境中的物体数据，并且计算装置根据记录的物体数据建立环境地图。

背景技术

在现有技术中已知自主行进的车辆。这类车辆例如可以设计为自主的地面处理设备、尤其设计为清洁机器人、收割机器人、打磨和/或抛光机器人和诸如此类。这类车辆具有导航装置，车辆可以借助导航装置在环境中定位。导航装置通常包含探测装置、例如摄像头和/或测距装置，其记录环境的被处理成环境地图的数据，车辆可以借助环境地图自主定位和导航。

根据探测装置的类型、尤其结合光学的探测装置，可以有利地改善环境局部区域内的发光状态、例如提高环境局部区域内的光强，从而更好地识别由摄像头拍摄的图像，或降低光强，从而可以更好地探测由探测装置发出的光线或其反射光线。

公开文献US 2013/0056032A1例如公开了一种具有图像采集装置和集成灯具的清洁机器人，该灯具或者可通过使用者输入被开启和关掉，或者根据机器人在环境中探测到的照明强度自动开关。此外还公开了，使用者借助终端设备向清洁机器人传输控制指令，机器人向外部的灯具传输该控制指令以便开启或关掉外部的灯具。

发明内容

基于前述现有技术，本发明所要解决的技术问题在于，改进一种车辆、一种系统和一种方法、尤其如此改进，使得在没有使用者输入的情况下可以改变所述车辆的周围环境中的照明状态。

为了解决所述技术问题首先建议一种在环境中自主行进的、无人驾驶的车辆，所述车辆的环境地图具有关于相对于所述车辆独立构造的、外部的照明装置的位置的信息以及关于所述照明装置的另外的一条或多条信息，其中，所述信息从以下组中选择：光强、发射光谱、能被照明装置照亮的环境局部区域的位置和/或能被照明装置照亮的环境局部区域的尺寸、照明装置的类型。