[发明专利]一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路

说明书

本发明公开了一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路，包括继电器，所述继电器的常开触点的串联在电机刹车的供电回路中，还包括译码单元，所述继电器的常开触点与译码单元的输出端串联，所述译码单元的输入端连接有抱闸释放开关。本发明可以减少工业机器人抱闸释放开关数量，增加抱闸释放指示功能，确认后再进行抱闸释放。

技术领域

本发明涉及工业机器人集成控制技术领域，特别是一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路。

背景技术

机器人抱闸是通过各轴伺服电机中内置的制动器来抱住电机轴不落下，保证工业机器人在停止时不会因为重力或惯性的原因而随机甩动。但是当发生紧急情况时，比如机器人打到操作人员，需要手动干涉将机器人手臂推开来解救被困人员。在此过程中需要将抱闸释放以实现用手推动各轴。

目前工业机器人抱闸释放开关一般为一一对应，即六轴机器人一般会具有6个开关，比较占位置。同时因为按下释放开关抱闸会直接松开，机械臂会因为重力向下砸，需要人手托住，如果按错了可能导致轴向下砸造成危险。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种可以减少工业机器人抱闸释放开关数量，增加抱闸释放指示功能，确认后再进行抱闸释放的工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路。

本发明的目的通过以下技术方案实现。

一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路，包括继电器，所述继电器的常开触点的串联在电机刹车的供电回路中，还包括译码单元，所述继电器的常开触点与译码单元的输出端串联，所述译码单元的输入端连接有抱闸释放开关。

进一步的，所述译码单元为38译码器。

进一步的，所述38译码器的3个输入端分别连接有一个抱闸释放开关，所述抱闸释放开关之间并联，所述38译码器的6个输出端分别与一个继电器的常开触点串联，所述继电器的常开触点之间并联。

进一步的，所述继电器的常开触点和译码单元的输出端与抱闸释放指示灯串联。

进一步的，所述38译码器的6个输出端分别与一个继电器的常开触点和一个抱闸释放指示灯串联，所述抱闸释放指示灯之间并联。

进一步的，所述电机刹车的供电回路中串联有确认开关。

进一步的，所述抱闸释放开关为自复位按钮开关。

进一步的，所述抱闸释放开和确认开关以及抱闸释放指示灯安装在工业机器人底座上。

相比于现有技术，本发明的优点在于：本发明通过译码单元(比如38译码器)，实现3个开关可以控制六个轴，减少抱闸释放按键数量，减小按键占用面积，同时增加指示灯标明要释放的轴，确认无误后再进行释放操作，提高了抱闸释放的安全性和灵活性。

附图说明

图1为本发明的译码单元电路图图。

图2为本发明的机器人各轴电机刹车电路图。

图中：SW1-SW3为抱闸释放开关、L1-L6为抱闸释放指示灯、K1-K6是6个继电器的常开触点、SW为确认开关。

具体实施方式

下面结合说明书附图和具体的实施例，对本发明作详细描述。

一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路，包括继电器，所述继电器的常开触点K1-K6的串联在电机刹车的供电回路中，还包括译码单元，所述继电器的常开触点与译码单元的输出端串联，所述译码单元的输入端连接有抱闸释放开关SW1-SW3。

所述译码单元为38译码器。