[发明专利]用于确保行驶路线安全的装置

说明书

本发明涉及用于确保行驶路线安全的装置，具体而言根据本发明的装置包括至少六个摄像机和计算设备，摄像机通过广角摄像机形成，‑分别两个摄像机在预设的间距下布置在车辆的前侧和后侧处，相应的摄像机轴线在相对于车辆纵轴的预设的角度下向外倾斜，‑在车辆的每个侧面处分别布置有摄像机，相应的摄像机轴线平行于车辆横轴布置，‑两个前侧和后侧的摄像机分别形成前侧的和后侧的立体可见范围，‑侧面的摄像机与前侧的摄像机分别形成前面的立体范围，‑侧面的摄像机与后侧的摄像机分别形成后面的立体范围，‑左边的和右边的侧面的摄像机分别形成侧面的左边的和右边的单范围，‑摄像机的图像数据在计算单元中合并，使得形成至少八个可见范围。

技术领域

本发明涉及一种用于确保机动车的行驶路线(Fahrschlauch)安全(Absicherung)的装置。

背景技术

在现代的自动化的驾驶员辅助系统中越来越需要静态的和动态的环境场景的细节理解(Detailverständnis)。在此必须针对自动的低速辅助如停车辅助确保整个行驶路线安全。附加地在车辆侧面处需要障碍物识别例如用于停车位测量(Parklückenvermessung)。此外用于轮辋保护和在路边石处起动的路边石检测是值得期望的。当前所开发的单目系统具有作为系统极限不能够被克服的内在缺陷，例如最小行驶距离、自动驾驶车辆(Ego-Fahrzeug)的运动必要性、精确性、在阴影/反射的情况下的问题等等。

包含如有可能通过运动恢复结构(Structure-From-Motion)引起的物体识别在内的第一代立体广角系统已经成功地被测试且用于探测车辆的行驶路线的单目系统恰好在批量实现中。常常利用立体摄像机实现的前部摄像机系统典型地具有小的角度且不适合于在附近范围中确保行驶路线安全。

出版物DE 10 2011 113 099 A1涉及一种用于在车辆的周围环境中确定物体的方法。在该方法中确定了第一周围环境信息(其具有静态的物体在周围环境中的位置信息)和第二周围环境信息(其具有静态的和动态的物体在周围环境中的位置信息)。取决于第一周围环境信息和第二周围环境信息获取动态的物体在周围环境中的位置信息。

出版物DE 10 2011 087 901 A1涉及一种驾驶员辅助系统(该驾驶员辅助系统构造为用于将车辆周围环境的示图输出给驾驶员)以及一种在这样的驾驶员辅助系统中的方法，该方法包括如下的步骤：

- 借助于环境传感器探测环境数据，其中环境传感器包括六个摄像机更确切地说前侧和后侧各一个且在车辆的侧面上各两个；

- 确定取决于情形的虚拟的摄像机透视；

- 产生环境示图，其中来自虚拟的摄像机的视线的环境数据投射到至少两层的平面例如物体层和背景层上；且

- 在人机接口的显示装置上输出环境示图。

在此虚拟的摄像机透视确定作为在车辆环境中的物体的函数和/或作为车辆的状态变量的函数，其中虚拟的摄像机那么能够对准识别的物体中的至少一个，例如对准在行驶路线中的障碍物。

出版物US 9,126,525 B2显示了一种用于机动车的驾驶员的警告装置，其中利用环境传感器探测机动车的环境。在此环境传感器包括四个摄像机，其中各有一个摄像机覆盖车辆的前面的和后面的环境并且各有一个摄像机覆盖车辆的左边的和右边的侧面的环境。

出版物US 7,688,229 B2描绘了一种用于在车辆显示屏上示出机动车的环境的系统。在此机动车的环境的视频序列通过由六个MP摄像机组成的球形视频摄像机系统建立。由此系统能够由整个球体(Vollkugel)的多于75%拍摄视频。