[发明专利]一种基于北斗导航的无人机防撞及预警装置

权利要求书

1.一种基于北斗导航的无人机防撞及预警装置，其特征在于：包括地面控制中心、无人机终端、北斗导航模块、无线通信模块和检测模块，所述无人机终端上集成有飞行控制模块、摄像模块，所述摄像模块与飞行控制模块电连接，所述北斗导航模块和无线通信模块各自通过串口与飞行控制模块双向电连接，所述北斗导航模块与射频电路模块电连接，所述北斗导航模块与飞行控制模块之间双向电连接的串口为一级串口，所述无线通信模块与飞行控制模块双向电连接的串口为二级串口，且所述一级串口优先级高于二级串口，所述无人机终端中的飞行控制模块通过无线通信模块与地面控制中心进数据传输；

所述摄像模块在无人机飞行期间实时采集各方向图像，并传输至检测模块，所述摄像模块包括至少四个摄像模组；

所述检测模块包括接收单元、校验单元及比对单元，所述接收单元接收摄像模块传输的图像，所述校验单元提取图像的特征信息，通过几何关系投影，结合摄像机标定方法，根据摄像模组内部参数和外部参数计算出摄像模组到障碍物的最短距离，再根据无人机和摄像模组的固定关系，计算无人机到障碍物的最短距离，所述比对单元对比无人机到障碍物的最短距离与预设安全距离的大小，若无人机到障碍物的最短距离小于预设安全距离，则向无人机的控制模块发出预警信号。

2.根据权利要求1所述的一种基于北斗导航的无人机防撞及预警装置，其特征在于：还包括控制电路，所述控制电路用于在无人机控制模块接收到检测模块发出的预警信号后，向无人机飞行驱动模块发出禁止向该方向移动的指令，锁死无人机向该方向移动。

3.根据权利要求1所述的一种基于北斗导航的无人机防撞及预警装置，其特征在于：所述无线通信模块为GSM模块或LTE模块或WIFI网路模块。

4.根据权利要求1所述的一种基于北斗导航的无人机防撞及预警装置，其特征在于：所述摄像模块为CCD摄像机。

5.根据权利要求1所述的一种基于北斗导航的无人机防撞及预警装置，其特征在于：所述无人机终端还集成有障碍物检测模块、电量过低报警模块、存储模块，所述障碍物检测模块、电量过低报警模块、存储模块分别与飞行控制模块电连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于北斗导航的无人机防撞及预警装置，其特征在于：还包括云服务器模块，所述云服务器模块与无线通信模块连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于北斗导航的无人机防撞及预警装置，其特征在于：无人机控制模块收到预警信号后，向无人机飞行驱动模块发出禁止向该方向移动的指令，锁死无人机向该方向移动，当无人机向除该方向以外的任一方向移动后，则解锁无人机向该方向移动。