[发明专利]一种全自动鱼池吸污机的行走控制方法与装置

说明书

本发明公开鱼池清污领域中的一种全自动鱼池吸污机的行走控制方法与装置，污泥含量检测装置外部是封闭的壳体，壳体内部设有舵机，舵机通过Z型摆动杆固定连接注射器固定盒，注射器固定连接注射器固定盒，注射器上设有面对面的LED光源和硅光电池，注射器的活塞上固定连接固定板，固定板与螺纹杆前端之间以丝杠螺母副方式相接，螺纹杆后端同轴固定连接步进电机的输出轴；注射器的后端头部连接三通接头的前接口，三通接头的第一个后接口通过污水电磁阀连接污水进水软管，三通接头的第二个后接口通过清水电磁阀连接清水进水软管；根据吸污机抽取鱼池污水的污泥含量高低来控制吸污机是否行走，提高了吸污机清污效果。

技术领域

本发明属于鱼池清污领域，涉及水产养殖过程中的鱼池清污技术，具体是一种鱼池吸污机，对鱼类的排泄物及残饵进行清洁。

背景技术

鱼池是鱼类饲养和生存的场所，鱼类的排泄物及残饵会污染鱼池水体，引起腐生的细菌滋生，容易导致鱼类感染病菌甚至死亡，降低鱼类产量和经收益。水产养殖过程中难免会产生大量的排泄物及残饵等污泥，因此，清理鱼类排泄物及残饵的工作尤为重要。目前，鱼池清污工作朝着更优效果、更高效率以及自动化方向发展。例如中国专利申请号为CN201610424273.8、名称为“全自动鱼池吸污机及清污方法”的文献中公开的一种全自动鱼池吸污机，通过潜水泵将鱼池底部污水抽取到过滤容器中，通过三个防水超声波传感器、两个驱动轮以及一个万向轮实现吸污机遍历鱼池底部，实现了鱼池自动清污工作，提高了鱼池清污效率。但是该鱼池吸污机存在的明显问题是：吸污机行走速度始终保持不变，行走过程没有反馈信号，属于开环控制；由于行走速度不变，在吸污机经过鱼池污泥含量高的地方时，会出现污泥还未被清理干净，吸污机就行走离开的现象，造成清污不彻底，清污效果差。

发明内容

本发明的目的是针对上述全自动鱼池吸污机存在的清污不彻底的问题，提出一种全自动鱼池吸污机的行走控制方法与装置，能够根据鱼池污泥含量的高低来自动控制鱼池吸污机的行走和停止，实现吸污机行走的闭环控制，以提高清污效果和效率。

为实现上述目的，本发明所述的一种全自动鱼池吸污机的行走控制装置采用的技术方案是：包括潜水泵和MCU控制器，还设有一个污泥含量检测装置，污泥含量检测装置外部是封闭的壳体，壳体内部设有舵机，舵机通过Z型摆动杆固定连接注射器固定盒，注射器固定连接注射器固定盒，注射器上设有面对面的LED光源和硅光电池，注射器的活塞上固定连接固定板，固定板与螺纹杆前端之间以丝杠螺母副方式相接，螺纹杆后端同轴固定连接步进电机的输出轴；注射器的后端头部连接三通接头的前接口，三通接头的第一个后接口通过污水电磁阀连接污水进水软管，三通接头的第二个后接口通过清水电磁阀连接清水进水软管，污水进水软管连接所述潜水泵的进水管，清水进水软管连接鱼池清水；MCU控制器通过控制信号线分别连接污水电磁阀、清水电磁阀、LED光源、硅光电池、步进电机和舵机。

所述的全自动鱼池吸污机的行走控制装置的行走控制方法采用的技术方案是包括以下步骤：

A：在潜水泵抽取鱼池污水的过程中，MCU控制器控制污水电磁阀开通和步进电机正转，螺纹杆带动注射器活塞向前运动，注射器抽取污水；

B：MCU控制器控制污水电磁阀关闭和步进电机停止转动，污水抽取结束；MCU控制器再控制清水电磁阀开通和步进电机正转，螺纹杆带动注射器活塞向前运动，注射器抽取鱼池清水；

C：MCU控制器控制舵机转动，将污泥分散和混合；

D：MCU控制器控制LED光源工作，并检测硅光电池产生的电流信号，计算出污泥含量c_x：

E：MCU控制器将污泥含量c_x与预设的阈值c₀作比较，当c_x≥c₀时，MCU控制器控制吸污机停止行走，当c_x＜c₀时，控制吸污机继续行走。