[发明专利]一种全自动鱼池吸污机的行走控制方法与装置

权利要求书

1.一种全自动鱼池吸污机的行走控制装置，包括潜水泵和MCU控制器，其特征是：还设有一个污泥含量检测装置(9)，污泥含量检测装置(9)外部是封闭的壳体，壳体内部设有舵机(32)，舵机(32)通过Z型摆动杆(31)固定连接注射器固定盒(2)，注射器(29)固定连接注射器固定盒(2)，注射器(29)上设有面对面的LED光源(22)和硅光电池(30)，注射器(29)的活塞上固定连接固定板(25)，固定板(25)与螺纹杆(24)前端之间以丝杠螺母副方式相接，螺纹杆(24)后端同轴固定连接步进电机(23)的输出轴；注射器(29)的后端头部连接三通接头(28)的前接口，三通接头(28)的第一个后接口通过污水电磁阀(27)连接污水进水软管(10)，三通接头(28)的第二个后接口通过清水电磁阀(26)连接清水进水软管(8)，污水进水软管(10)连接所述潜水泵的进水管，清水进水软管(8)连通鱼池清水；MCU控制器(5)通过控制信号线分别连接污水电磁阀(27)、清水电磁阀(26)、LED光源(22)、硅光电池(30)、步进电机(23)和舵机(32)。

2.根据权利要求1所述的一种全自动鱼池吸污机的行走控制装置，其特征是：注射器(29)前后水平布置并且穿过注射器固定盒(2)，螺纹杆(24)与注射器(29)相平行。

3.根据权利要求1所述的一种全自动鱼池吸污机的行走控制装置，其特征是：LED光源(22)和硅光电池(30)均固定连接在注射器固定盒(21)内腔室上，注射器(29)穿过LED光源(22)和硅光电池(30)之间。

4.一种如权利要求1所述的行走控制装置的行走控制方法，其特征是包括以下步骤：

A：在潜水泵抽取鱼池污水的过程中，MCU控制器(5)控制污水电磁阀(27)开通和步进电机(23)正转，螺纹杆(24)带动注射器活塞(33)向前运动，注射器(29)抽取污水；

B：MCU控制器(5)控制污水电磁阀(27)关闭和步进电机(23)停止转动，污水抽取结束；MCU控制器(5)再控制清水电磁阀(26)开通和步进电机(23)正转，螺纹杆(24)带动注射器活塞(33)向前运动，注射器(29)抽取鱼池清水；

C：MCU控制器5控制舵机(32)转动，将污泥分散和混合；

D：MCU控制器(5)控制LED光源(22)工作，并检测硅光电池(30)产生的电流信号，计算出污泥含量c_x：

E：MCU控制器5将污泥含量c_x与预设的阈值c₀作比较，当c_x≥c₀时，MCU控制器(5)控制吸污机停止行走，当c_x＜c₀时，控制吸污机继续行走。

5.根据权利要求4所述的行走控制方法，其特征是：步骤A中，MCU控制器(5)根据式V₁＝S·u′₁·d·T0计算出注射器(29)所抽取的污水体积V₁，S是注射器(29)的内径的截面积，u′₁是步进电机(23)的转速，d是螺纹杆24的螺纹螺距。

6.根据权利要求5所述的行走控制方法，其特征是：步骤B中，MCU控制器(5)根据式V₂＝S·u′₁·d·T1计算出注射器(29)抽取的清水体积V₂。

7.根据权利要求6所述的行走控制方法，其特征是：步骤D中，MCU控制器(5)根据式计算出污泥含量c_x，I_x是硅光电池30产生的电流，I_max是硅光电池(30)产生的最大电流。

8.根据权利要求5所述的行走控制方法，其特征是：步骤C中，MCU控制器(5)控制舵机(32)先从初始位置转动角度位置，然后从角度位置再转动到角度位置，再从角度位置转动到角度位置，在角度位置范围内来回转动。