[发明专利]一种气浮AGV的控制方法

说明书

本发明公开了一种气浮AGV的控制方法，它解决了现有技术中AGV结构复杂、不易维修、载重较轻的问题，具有载重较大、具备良好的移动性、结构简单、维护方便的效果；其技术方案为：包括车体，车体顶部安装用于承载货物的举升机构，车体底部设置裙围，裙围周向外侧形成气体逸出通道；车体内部设有为裙围供气的气泵，所述气泵配置电磁阀，通过控制器控制阀门状态以选择气泵向裙围充气或驱动举升机构动作。

技术领域

本发明涉及自动引导运输车，尤其涉及一种气浮AGV的控制方法。

背景技术

AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

AGV的运载能力的限制主要是主动轮的驱动电机的扭矩值的大小，通常当一个AGV生产装配好之后其承载能力已经确定了。除了更换主动轮驱动电机之外，目前并没有很好地方式能有效提高AGV的承载能力。这就使得某些偶尔需要搬运重量大的货物的AGV只能选择安装大扭矩电机而造成对资源的浪费。

对AGV的举升机构而言，通常利用气动原理举升装置的匀速举升方式，启停时会有轻微振动，并没有一个反馈系统能加入加减速算法使得控制举升平台平稳的运动。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种气浮AGV的控制方法，其具有载重较大、具备良好的移动性、结构简单、维护方便的效果。

本发明采用下述技术方案：

一种气浮AGV，包括车体，车体顶部安装用于承载货物的举升机构，车体底部设置裙围，裙围周向外侧形成气体逸出通道；车体内部设有为裙围供气的气泵，所述气泵配置电磁阀，通过控制器控制电磁阀状态以选择气泵向裙围充气或驱动举升机构动作。

进一步的，所述举升机构包括举升平台和升降支架，所述举升平台安装于升降支架的顶部且举升平台内侧设有惯性测量单元，惯性测量单元将信号反馈至控制器。

进一步的，所述升降支架由气缸驱动，气缸通过第一管道连接气泵，第一管道上设置第一电磁阀。

进一步的，所述升降支架的底部与固定于车体顶部的底座滑动连接，底座的内侧设有接近开关。

进一步的，所述气泵通过第二管道连接裙围，第二管道上设置第二电磁阀。

进一步的，所述车体的底部中心位置安装两个主动轮，主动轮之间通过减震装置相连且由驱动电机提供动力；主动轮的两侧对称设有从动轮。

进一步的，所述从动轮为万向轮，在车体底部位于万向轮上侧位置设有测重传感器，测重传感器将重量信息反馈至控制器。

进一步的，所述车体顶部安装多个防撞滚轮，车体前端安装防撞传感器；所述车体的前端固定有显示屏，显示屏配备开关按钮，显示屏底部设有激光雷达；所述车体底部主动轮之间安装寻迹传感器。

一种气浮AGV的控制方法，包括裙围动作和举升机构动作过程；

其中，裙围动作过程为：

步骤(1)当举升机构落回，底座内侧的接近开关动作，接近开关动作同时触发测重传感器工作，并将测得的载重值传至控制器；控制器将载重值转换为主动轮驱动电机的扭矩；

步骤(2)控制器控制第一电磁阀关闭，并控制第二阀门打开，高压气体从气体逸出通道溢出喷向地面，同时地面对其有反作用力用于减轻当前载重；

步骤(3)到达目标点后，控制器控制气泵驱动电机逐渐停转，并将第二电磁阀关闭；

举升机构动作过程为：

步骤(1)控制器根据预设举参数，利用速度规划算法规划出举升平台的上升轨迹加减速过程；