[发明专利]一种气浮AGV的控制方法

权利要求书

1.一种气浮AGV的控制方法，其特征在于，所述气浮AGV，包括车体，车体顶部安装用于承载货物的举升机构，车体底部设置裙围，裙围周向外侧形成气体逸出通道；车体内部设有为裙围供气的气泵，所述气泵配置电磁阀，通过控制器控制电磁阀状态以选择气泵向裙围充气或驱动举升机构动作；

所述举升机构包括举升平台和升降支架，所述举升平台安装于升降支架的顶部且举升平台内侧设有惯性测量单元，惯性测量单元将信号反馈至控制器；

所述升降支架由气缸驱动，气缸通过第一管道连接气泵，第一管道上设置第一电磁阀；

所述升降支架的底部与固定于车体顶部的底座滑动连接，底座的内侧设有接近开关；

所述气泵通过第二管道连接裙围，第二管道上设置第二电磁阀；

所述车体的底部中心位置安装两个主动轮，主动轮之间通过减震装置相连且由主动轮驱动电机提供动力；主动轮的两侧对称设有从动轮；

所述从动轮为万向轮，在车体底部位于万向轮上侧位置设有测重传感器，测重传感器将重量信息反馈至控制器；

所述控制方法包括裙围动作和举升机构动作过程；其中，裙围动作过程为：

步骤(1)当举升机构落回，底座内侧的接近开关动作，接近开关动作同时触发测重传感器工作，并将测得的载重值传至控制器；控制器将载重值转换为主动轮驱动电机的扭矩；

步骤(2)控制器控制第一电磁阀关闭，并控制第二电磁阀打开，高压气体从气体逸出通道溢出喷向地面，同时地面对其有反作用力用于减轻当前载重；

步骤(3)到达目标点后，控制器控制气泵驱动电机逐渐停转，并将第二电磁阀关闭；

举升机构动作过程为：

步骤(1)控制器根据预设举升高度、举升耗时，利用速度规划算法规划出举升平台的上升轨迹的加减速过程；

步骤(2)控制器控制第一电磁阀打开，气泵驱动电机低速转动，气泵开始充气，举升机构动作；

步骤(3)举升机构底座内侧的接近开关动作，将惯性测量单元返回的Z轴相关数据清零，完成对惯性测量单元的误差消除；并控制气泵驱动电机的转速，结合惯性测量单元的反馈信息，控制举升平台平稳达到设定高度。

2.根据权利要求1所述的一种气浮AGV的控制方法，其特征在于，所述车体顶部安装多个防撞滚轮，车体前端安装防撞传感器；所述车体的前端固定有显示屏，显示屏配备开关按钮，显示屏底部设有激光雷达；所述车体底部主动轮之间安装寻迹传感器。

3.根据权利要求1所述的一种气浮AGV的控制方法，其特征在于，裙围动作过程的步骤(1)中，控制器将载重值转换为主动轮驱动电机的扭矩，若该扭矩小于所述主动轮驱动电机的额定扭矩，气泵驱动电机不工作，此时AGV正常运行；当若该扭矩大于主动轮驱动电机的额定扭矩，气泵驱动电机工作。