[发明专利]一种快速采摘机械手

权利要求书

1.一种快速采摘机械手，其特征在于：包括连接臂（1）、2条气管（2）、套筒（3）、第一切割刀（5）、第二切割刀（6）和控制装置，套筒（3）一端为进口另一端为出口的筒体，所述的连接臂（1）和套筒（3）侧壁连接，套筒（3）上固定有支座（12），连接臂（1）与支座（12）通过转轴连接，转轴的轴线与套筒轴线垂直，连接臂（1）的两侧各设置有一个气缸（13），气缸（13）的两端分别铰接连接臂（1）和套筒（３），所述的第一切割刀（5）和第二切割刀（6）均是半圆环结构，第一切割刀（5）和第二切割刀（6）的内圆弧侧为刃口，套筒（3）进口的端面的上部固定有销轴（9），第一切割刀（5）和第二切割刀（6）的一端转动设置在销轴（9）上，第一切割刀（5）一个侧面紧贴套筒（3）端面另一个侧面紧贴第二切割刀（6）侧面，第一切割刀（5）和第二切割刀（6）上端侧面均设置有推板（11）且下端侧面均设置有弹簧挂钩（4），2条气管（2）均是一端连接气泵单元另一端为出气口，气管（２）的出气口处固定在套筒（３）的外侧面上，所述的第一切割刀（5）和第二切割刀（6）的弹簧挂钩（4）连接有用于第一切割刀（5）和第二切割刀（6）复位的弹簧（7），弹簧（7）的两端分别与两个弹簧挂钩（４）固定连接，当弹簧（7）处于自由状态时，第一切割刀（5）和第二切割刀（6）围成一个与套筒（3）同轴的圆环，且2条气管（2）的出气口分别对准第一切割刀（5）和第二切割刀（6）上端侧面的推板（11），当2条气管（2）的出气口输出气体时，两推板（11）分别推动第一切割刀（5）和第二切割刀（6）绕销轴（9）相向转动，所述的控制装置包括感应器（8）、气泵单元、控制单元和识别单元，所述的控制单元导线连接感应器（8）、气泵单元和识别单元，所述的感应器（8）感应进入套筒（3）内的果实并将信号传输给控制单元，所述的气泵单元用于向2条气管（2）输出压力气体，所述的识别单元用于识别果实并将信号传输给控制单元，所述的控制单元接收识别单元的信号并控制连接臂（1）带动套筒（3）套装果实同时接收感应器（8）的信号并控制气泵单元向2条气管（2）输出压力气体。

2.根据权利要求1所述的快速采摘机械手，其特征在于：所述的第一切割刀（5）和第二切割刀（6）的刃口是锯齿结构。

3.根据权利要求1所述的快速采摘机械手，其特征在于：两个气缸（13）的供气系统与控制单元连接。