[发明专利]一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法及其系统

权利要求书

1.一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤A、读取各测试机及其等待位和送料等待位的位置信息和距离信息，将送料等待位的位置信息发送至六轴机械臂作为初始位置信息；

步骤B、设置各等待位的搬运信号高低；

步骤C、检测六轴机械臂当前所处等待位的搬运信号是否为高，若是，执行步骤F，若不是，执行步骤D；

步骤D、根据步骤A所得距离信息，检测出与步骤C所述等待位的距离最近的搬运信号为高的等待位；

步骤E、将步骤D所得等待位的位置信息发送至六轴机械臂；

步骤F、将当前等待位设置为搬运等待位；

步骤G、启动搬运进程，完成后重复执行步骤B；

所述步骤B包括以下步骤：

步骤B1、检测当前所处等待位是否为送料等待位，若是，执行步骤B2，若不是，执行步骤B3；

步骤B2、检测送料区内是否有料且第一测试机内无料，若是，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；

步骤B3、检测该等待位的对应测试机内是否测试通过，若是，执行步骤B4，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；

步骤B4、检测该等待位的对应测试机是否为最后一台测试机，若否，执行B5，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；

步骤B5、检测下一测试机内是否有料，若否，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；

步骤B6、对下一等待位重复执行步骤B1。

2.根据权利要求1所述的一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法，其特征在于：步骤A所述各测试机及其等待位的位置信息包括各测试机及其等待位相对六轴机械臂所处的位置；所述距离信息包括各测试机之间的直线距离。

3.根据权利要求1所述的一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法，其特征在于：步骤B5所述测试机内无料包括测试机未开始测试时测试内无料和测试机测试不通过出料后无料。

4.根据权利要求1所述的一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划方法，其特征在于：步骤G所述搬运进程还包括以下步骤：

步骤G1、读取搬运等待位和下一测试机的位置信息；

步骤G2、以搬运等待位的位置信息为起点信息，以下一测试机位置为终点信息发送至六轴机械臂。

5.一种基于六轴机械臂的自动测试路径规划系统，其特征在于，包括以下装置：

位置信息读取装置：用于读取各测试机及其等待位和送料等待位的位置信息；

位置信息发送装置：用于将测试机、等待位和送料等待位的位置信息发送至六轴机械臂；

等待位搬运信号设置装置：用于设置等待位搬运信号的高低；

等待位搬运信号检测装置：用于检测等待位搬运信号的高低；

距离最近的等待位搬运信号检测装置：根据与当前等待位距离从近到远检测等待位搬运信号；

搬运等待位设置装置：用于将选定搬运的等待位设为搬运等待位；

搬运装置：用于启动搬运进程控制六轴机械臂进行搬运；

其中，所述设置等待位搬运信号的高低具体由以下步骤完成：

步骤B1、检测当前所处等待位是否为送料等待位，若是，执行步骤B2，若不是，执行步骤B3；

步骤B2、检测送料区内是否有料且第一测试机内无料，若是，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；

步骤B3、检测该等待位的对应测试机内是否测试通过，若是，执行步骤B4，若否，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；

步骤B4、检测该等待位的对应测试机是否为最后一台测试机，若否，执行B5，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；

步骤B5、检测下一测试机内是否有料，若否，则将该等待位的搬运信号设置为高并执行步骤B6，若是，则将该等待位的搬运信号设置为低并执行步骤B6；

步骤B6、对下一等待位重复执行步骤B1。