[发明专利]目标区域作业的规划方法、装置、存储介质及处理器

权利要求书

1.一种目标区域作业的规划方法，其特征在于，包括：

获取待作业目标区域的地图影像信息；

从所述地图影像信息中识别出所述待作业目标区域包含的多个子区域，其中，所述多个子区域与多个待作业对象相对应；

根据所述多个子区域规划作业设备在所述待作业目标区域内的行动路径，以控制所述作业设备在沿所述行动路径作业时遍历所述多个子区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述地图影像信息中识别出所述待作业目标区域包含的所述多个子区域包括：

从所述地图影像信息中识别出所述多个子区域中每个子区域的几何中心位置以及每个子区域的外轮廓。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述外轮廓为圆形时，所述几何中心位置为所述圆形的圆心位置；当所述外轮廓为矩形时，所述几何中心位置为所述矩形的中心位置；当所述外轮廓为椭圆形时，所述几何中心位置为所述椭圆的圆心位置；当所述外轮廓为不规则形状时，所述几何中心位置为所述不规则形状的形心位置。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据所述多个子区域规划所述作业设备在所述待作业目标区域内的行动路径包括：

基于所述多个子区域中每个子区域的几何中心位置生成遍历所述待作业目标区域内所述多个待作业对象的过渡路径；

基于所述多个子区域中每个子区域的外轮廓规划所述多个待作业对象的作业路径；

在所述过渡路径添加所述作业路径，以生成所述作业设备在所述待作业目标区域内的行动路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述多个子区域中每个子区域的几何中心位置生成遍历所述待作业目标区域内所述多个待作业对象的过渡路径包括：

选取步骤，所述多个子区域中选取与所述作业设备的起飞位置距离最近的子区域为起始子区域；

建立步骤，从所述起始子区域的几何中心位置开始，依次查找与当前子区域距离最近的相邻子区域的几何中心位置，并在相邻几何中心位置之间建立过渡路径；

判断步骤，判断是否存在尚未连通的子区域，如果是，则返回所述建立步骤，直至生成遍历所述多个待作业对象的过渡路径。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述多个子区域中每个子区域的外轮廓规划所述多个待作业对象的作业路径包括：

确定步骤，根据从所述多个子区域中选取的当前子区域的外轮廓确定所述当前子区域的实际面积；

第一判断步骤，当所述实际面积小于预设面积时，采用定点自转作业路径；

当所述实际面积大于或等于所述预设面积时，采用螺旋作业路径和/或往返作业路径；

第二判断步骤，判断所述多个子区域是否全部规划完毕，如果否，则返回所述确定步骤，以便为所述当前子区域相邻的下一个子区域内的待作业对象规划作业路径，直至所述多个待作业对象的作业路径全部规划完毕。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一判断步骤包括：

根据所述作业设备的作业幅宽确定所述预设面积，当所述当前子区域的最大直径小于所述作业幅宽时，采用定点自转作业路径；当所述当前子区域的最大直径大于或等于所述作业幅宽时，采用螺旋作业路径和/或往返作业路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当相邻的两个或多个子区域的重合面积大于或等于预设阈值，或，当相邻的两个或多个子区域重合面积大于或等于预设占比时，将所述相邻的两个或多个子区域确定为一个子区域。