[发明专利]一种视差图视差求精中插值的方法及系统

说明书

本申请公开了一种视差图视差求精中插值的方法，包括：以视差图中的错误匹配点为中心，沿N个方向搜索视差有效的像素点；分别计算错误匹配点与各方向搜索到的像素点之间的欧式距离，并利用欧式距离计算对应的欧式距离权重；根据原始图像的像素值以及原始图像的颜色通道，分别计算错误匹配点与各方向搜索到的像素点之间的颜色空间距离，并利用颜色空间距离计算对应的颜色空间距离权重；根据欧式距离权重以及颜色空间距离权重，计算错误匹配点的视差值；该方法能解决传统视差求精中插值算法鲁棒性差、效率低下的问题；本申请公开了一种视差图视差求精中插值的系统，具有上述有益效果。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种视差图视差求精中插值的方法及系统。

背景技术

基于局部匹配的立体匹配算法一般可以分解为四个步骤：代价计算、代价聚合、视差计算以及视差求精。其中，视差求精可用于生成稠密的视差图，是局部立体匹配算法中非常关键的步骤。

一般的视差求精步骤主要包含左右一致检测、插值、中值滤波等。左右一致性检测可以检测视差图像中的正常点、遮挡点以及错误点；插值是对遮挡点和错误点进行填充；中值滤波使视察图像更平滑。

在这些骤中，插值结果的好坏直接影响稠密视差图的最终效果，是视差求精中的关键步骤。传统的插值方法大多采用最近邻插值方法或者区域内求中值的方法；这些方法在视差图像存在大片错误区域时仍然会造成严重的错误，尤其是在视差不连续区域。因此，在实际应用中，采用一种更加鲁棒并且效率较高的插值算法是十分必要的。

申请内容

本申请的目的是提供一种视差图视差求精中插值的方法及系统，能解决传统视差求精中插值算法鲁棒性差、效率低下的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种视差图视差求精中插值的方法，所述方法包括：

以视差图中的错误匹配点为中心，沿N个方向搜索视差有效的像素点；

分别计算所述错误匹配点与各方向搜索到的所述像素点之间的欧式距离，并利用所述欧式距离计算对应的欧式距离权重；

根据原始图像的像素值以及原始图像的颜色通道，分别计算所述错误匹配点与各方向搜索到的所述像素点之间的颜色空间距离，并利用所述颜色空间距离计算对应的颜色空间距离权重；

根据所述欧式距离权重以及所述颜色空间距离权重，计算所述错误匹配点的视差值。

可选的，分别计算所述错误匹配点与各方向搜索到的所述像素点之间的欧式距离，包括：

利用公式d_i＝|p_ep_i|分别计算所述错误匹配点p_e与各方向搜索到的所述像素点p_i之间的欧式距离d_i。

可选的，利用所述欧式距离计算对应的欧式距离权重，包括：

根据所述欧式距离d_i，利用公式计算i方向搜索到的所述像素点对应的欧式距离权重其中，β＞0，β为常数参数。

可选的，根据原始图像的像素值以及原始图像的颜色通道，分别计算所述错误匹配点与各方向搜索到的所述像素点之间的颜色空间距离，包括：

根据原始图像的像素值I(·)以及原始图像的颜色通道j，利用公式分别计算所述错误匹配点p_e与各方向搜索到的所述像素点p_i之间的颜色空间距离c_i。

可选的，利用所述颜色空间距离计算对应的颜色空间距离权重，包括：

根据所述颜色空间距离c_i，利用公式计算i方向搜索到的所述像素点对应的颜色空间距离权重其中，γ＞0，γ为常数参数。