[发明专利]滑移装载机及其控制方法

权利要求书

1.一种滑移装载机，其特征在于，包括：

车架(1)；

可充电电池(2)，设于所述车架(1)；

工作系统(3)，包括：

工作电机(31)，设于所述车架(1)且与所述可充电电池(2)电连接；

执行机构(32)，与所述工作电机(31)驱动连接；

行走系统(4)，包括：

第一行走电机(41)，设于所述车架(1)且与所述可充电电池(2)电连接；

第二行走电机(42)，设于所述车架(1)且与所述可充电电池(2)电连接；

第一行走轮组件(43)，包括位于所述车架(1)宽度方向同一侧且所述车架(1)长度方向不同位置的至少两个第一轮(431)，各所述第一轮(431)都与所述第一行走电机(41)驱动连接；以及

第二行走轮组件(44)，包括位于所述车架(1)宽度方向同一侧且所述车架(1)长度方向不同位置的至少两个第二轮(441)，各所述第二轮(441)都与所述第二行走电机(42)驱动连接。

2.根据权利要求1所述的滑移装载机，其特征在于，还包括：

可充电电池控制模块(5)，与所述可充电电池(2)电连接，用于控制所述可充电电池(2)的充放电以及温度。

3.根据权利要求1所述的滑移装载机，其特征在于，还包括：

中央控制单元(6)，与所述第一行走电机(41)电连接，用于控制所述第一行走电机(41)的转速和/或转向；和/或，中央控制单元(6)与所述第二行走电机(42)电连接，用于控制所述第二行走电机(42)的转速和/或转向。

4.根据权利要求3所述的滑移装载机，其特征在于，所述中央控制单元(6)包括：

第一控制手柄(61)，用于输入控制所述第一行走电机(41)转速和/或转向的控制信号，和/或，用于输入控制所述第二行走电机(42)转速和/或转向的控制信号。

5.根据权利要求3所述的滑移装载机，其特征在于，所述中央控制单元(6)包括：

第二控制手柄(62)，用于输入控制所述工作电机(31)转速的控制信号。

6.根据权利要求1所述的滑移装载机，其特征在于，所述第一行走轮组件(43)还包括：

第一链传动箱(432)，包括第一链轮(433)、第一双排链轮(434)和第一链条(435)；每个所述第一轮(431)上安装一个所述第一链轮(433)，所述第一行走电机(41)的输出轴安装有所述第一双排链轮(434)，所述第一链轮(433)和所述第一双排链轮(434)通过所述第一链条(435)驱动连接。

7.根据权利要求1所述的滑移装载机，其特征在于，所述第二行走轮组件(44)还包括：

第二链传动箱(442)，包括第二链轮(443)、第二双排链轮(444)和第二链条(445)；每个所述第二轮(441)上安装一个所述第二链轮(443)，所述第二行走电机(42)的输出轴安装有所述第二双排链轮(444)，所述第二链轮(443)和所述第二双排链轮(444)通过所述链条驱动连接。

8.根据权利要求1所述的滑移装载机，其特征在于，所述执行机构(32)包括油缸，所述油缸包括翻斗油缸(321)和动臂油缸(322)，所述翻斗油缸(321)和所述动臂油缸(322)通过同一个多路阀(9)与所述液压泵(7)液压连接。

9.根据权利要求1所述的滑移装载机，其特征在于，所述可充电电池(2)包括蓄电池或锂电池。

10.一种滑移装载机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

计算滑移装载机整车的行走速度和转向角度；

根据所述行走速度和转向角度，计算行走系统的第一行走电机和第二行走电机的转速和转矩；

采用所述第一行走电机驱动第一行走轮组件行走，采用第二行走电机驱动第二行走轮组件行走，直至滑移装载机整车到达设定位置；

采用工作系统的工作电机驱动执行机构动作。