[发明专利]插片方法、装置、系统、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种插片方法，其特征在于，所述方法包括：

当置片料框推送至工位之后，控制视觉模组移动至所述工位对应的图像采集位置，并在所述图像采集位置针对所述置片料框的置片位采集图像，得到置片位图像；所述置片位图像为包含有所述置片料框上的一个或多个所述置片位的图像特征的图像；所述置片料框包括多个卡槽架，所述卡槽架包括上层卡槽架，所述上层卡槽架具有多个上层片位卡槽；相邻两个所述卡槽架中相对的一对所述上层片位卡槽可以形成一个置片位；根据所述置片位图像，获取插片位置；发送所述插片位置至插片设备；所述插片设备用于按照所述插片位置执行插片操作；

所述根据所述置片位图像，获取插片位置，包括：

识别所述置片位图像的上层片位卡槽；

根据所述上层片位卡槽的位置，确定所述插片位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述上层片位卡槽的位置，确定所述插片位置，包括：

将一组所述上层片位卡槽的中心点的空间坐标，作为所述插片位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

识别所述置片位图像的下层片位卡槽；

计算所述上层片位卡槽和所述下层片位卡槽的距离，得到上下卡槽距离；

根据所述上下卡槽距离和设定的片位卡槽高度，获取插片角度；

发送所述插片角度至所述插片设备；所述插片设备还用于按照所述插片角度执行插片操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述置片位图像包括首选下层片位卡槽和备选下层片位卡槽，所述识别所述置片位图像的下层片位卡槽，包括：

判断所述首选下层片位卡槽是否已插入料片；

若是，则将所述备选下层片位卡槽作为所述置片位图像的下层片位卡槽。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述上层片位卡槽的位置，确定所述插片位置，包括：

识别所述上层片位卡槽的中点，得到片位卡槽中点；

计算所述片位卡槽中点与预设的基准点的平面距离，得到片位卡槽距离；

根据所述基准点的空间坐标和所述片位卡槽距离，计算所述插片位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述针对所述置片料框的置片位采集图像，得到置片位图像之后，还包括：

判断所述置片位图像是否包含有置片位变形特征和/或置片位反光特征；

若是，则判定所述置片位图像为异常图像，并生成插片失败信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述插片设备还用于在执行插片操作成功后，反馈插片成功信息，所述方法还包括：

统计所述插片成功信息的数量，得到插片成功次数；

统计所述插片失败信息的数量，得到插片失败次数；

计算所述插片成功次数和所述插片失败次数之和，得到插片量；

当所述插片量与设定的目标插片量相等，生成插片完成提示；所述插片完成提示信息用于提示用户取走当前的置片料框。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述插片失败次数大于预设次数阈值时，生成料框更换提示；所述料框更换提示用于提示用户更换所述置片料框。