[发明专利]一种智能机器人

权利要求书

1.一种智能机器人，其特征在于，包括机器人、存储装置、第一控制装置、第二控制装置和交互装置，所述存储装置将用于对使所述机器人进行规定动作的信息进行存储，所述第一控制装置用于根据存储的规定动作的信息对机器人进行控制，使机器人完成规定的动作，所述第二控制装置用于控制机器人对周围人进行检测并控制机器人向人移动，所述交互装置用于机器人和人进行情感交互。

2.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述交互装置包括输入子系统、表情交互子系统和语音交互子系统，所述输入子系统用于获取人类的表情图像和语音信息，所述表情交互子系统用于根据人类的表情图像与人类进行表情交互，所述语音交互子系统用于根据人类的语音信息与人类进行语音交互。

3.根据权利要求2所述的智能机器人，其特征在于，所述表情交互子系统包括表情建模模块、表情确定模块和表情交互模块，所述表情建模模块用于确定表情模型，所述表情确定模块用于确定人类的表情类别，所述表情交互模块用于机器人做出与人类相同的表情。

4.根据权利要求3所述的智能机器人，其特征在于，所述表情建模模块用于确定表情模型，具体为：将连续的二维空间模型作为表情模型，对于基本表情x_i，i∈{1,2,…,n}，n表示基本表情的数目，在二维空间中确定基本表情的位置，在二维空间中，任意表情e到基本表情x_i的距离体现了表情e和基本表情x_i的相似程度，采用下式计算表情模型中任意表情e和基本表情x_i的第一相似度因子：

式中，S₁(e,x_i)表示表情e和基本表情x_i的第一相似度因子，d(e,x_i)表示表情e和基本表情x_i在表情模型中的距离；

采用下式计算表情模型中任意表情e和基本表情x_i的第二相似度因子：

式中，S₂(e,x_i)表示表情e和基本表情x_i的第二相似度因子；

根据第一相似度因子和第二相似度因子确定表示表情e和基本表情x_i的相似度因子：

S(e,x_i)＝[S₁(e,x_i)]²+[S₂(e,x_i)]²

式中，S(e,x_i)表示表情e和基本表情x_i的相似度因子；

相似度因子越高，表示该表情与基本表情的相似性越高；

所述表情确定模块用于确定人类的表情类别，具体为：计算人类表情与各基本表情的相似度因子，将相似度因子最大的基本表情作为人类的表情类别。

5.根据权利要求4所述的智能机器人，其特征在于，所述语音交互子系统包括语音识别模块、情感判断模块和语音合成模块，所述语音识别模块用于对人类的语音信息进行识别，所述情感判断模块根据语音信息判断人类的情感状态，所述语音合成模块用于根据人类的语音信息和情感状态合成情感语音进行输出。

6.根据权利要求5所述的智能机器人，其特征在于，所述语音合成模块包括第一情感确定模块、第二情感确定模块、情感语音合成模块和输出模块，所述第一情感确定模块用于确定机器人语音的第一情感特征，所述第二情感确定模块用于确定机器人语音的第二情感特征，所述情感语音合成模块用于根据第一情感特征和第二情感特征合成情感语音，所述输出模块用于机器人输出所述情感语音。