[发明专利]移动体控制系统

说明书

提供移动体控制系统，具备：路径点数据保存部，保存包括沿着移动体应该移动的路径的多个路径点各自的位置坐标的路径点数据；标志数据保存部，保存包括对移动体的移动速度或移动方向产生影响的标志物体的位置坐标及标志物体对从移动体来看在一定的范围内捕捉到标志物体的移动体提供的与移动速度或移动方向相关的指令的内容的标志数据；移动体数据保存部，保存包括多个移动体各自的当前的位置坐标、移动速度及移动方向的移动体数据；及模拟部，参照路径点数据、标志数据及移动体数据，反复运算在空间内移动的多个移动体各自的每单位时间的位置坐标、移动速度及移动方向，将运算出的新的位置坐标、移动速度及移动方向写入移动体数据保存部。

技术领域

本发明涉及模拟多个移动体在空间内移动的状况的移动体控制系统。

背景技术

若想要将存在于现实空间的建筑物、构造物、地形、在空间内移动的移动体(车辆、步行者、机器人、包括航空器的飞行体、船舶等)或移动体能够移动的通路(道路、桥梁等)的位置及形状精密地数据化并存储，则数据量会变得巨大，而且用于利用该数据来掌握距移动体的距离、方向的处理会陡然复杂化，计算量增大而可能招致处理的延迟。

作为解决该问题的手段，本申请的发明人已经对利用轻量且容易利用的数据的形式来表述与建筑物、构造物、地形、移动体或通路相关的信息的方法提出了专利申请(参照下述专利文献1至4)。具体而言，将空间分割成一定的纬度及一定的经度的大小的网格，将与存在于该空间内的物体重叠的一个或多个网格的位置的坐标数据库化。而且，通过对各网格的位置的坐标的信息附加与该网格重叠的物体的高度尺寸的信息，能够将存在于空间内的物体表现为一个或多个长方体状的立方体(cuboid)的集合。

另外，在实施移动体的自律控制、自动驾驶或半自动驾驶时，要求预先将移动体能够移动的移动路径的位置数据库化，实现移动体的沿着合适的路径的移动。

本申请的发明人已经对将移动体要移动的移动路径以轻量且容易利用的数据的形式来表现且有助于检测存在于移动体周围的路径进而控制移动体的方法提出了专利申请(例如，参照下述专利文献5)。具体而言，将移动体要移动的路径区划为多个部分，针对该各部分保存、蓄积求出了与移动路径的延伸方向交叉的宽度方向的预定位置的纬度及经度的数据即路径点数据。并且，以使根据关于移动体接下来要进入的多个路径的部分的路径点数据知晓的移动路径的延伸方向与根据移动体的当前位置的纬度及经度的时序知晓的该移动体的移动方向大致平行的方式，操作移动体所具备的转向装置，或者将为此所需的转向量或转向方向以付诸移动体的搭乘者的视觉或听觉的方式输出。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-049739号公报

专利文献2：日本特愿2015-238754号说明书

专利文献3：日本特愿2016-018333号说明书

专利文献4：日本特愿2017-002150号说明书

专利文献5：日本特愿2016-018333号说明书

发明内容

发明要解决的课题

本发明的期望的目的在于简便地模拟多个移动体在空间内移动的状况。

用于解决课题的手段