[发明专利]一种辅助人工采摘多种水果的小型机械装置及其使用方法

说明书

本发明提出一种辅助人工采摘多种水果的小型机械装置及其使用方法，所述机械装置包括控制模块、采摘小车和遥控装置；所述采摘小车包括行走底盘和设于行走底盘处的分果盘、升降台和机械手；所述升降台支撑机械手并调节其高度；所述分果盘处均匀设有多个水果入口；所述机械手的一端固定于升降台处，另一端可伸缩地位于分果盘上方且该端设有剪切机构；采摘水果时，机械手与行走底盘、升降台配合，使剪切机构位于分果盘水果入口的正上方，当剪切机构按照遥控装置的遥控指令剪下水果后，被剪下的水果落入分果盘的水果入口；本发明能以手机进行遥控，适合在多种农场地形使用。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，尤其是一种辅助人工采摘多种水果的小型机械装置及其使用方法。

背景技术

我国作为世界第一大水果生产国，也作为世界第一大水果消费国。但是我国的水果采摘作业机械化程度很低，为了更好的提高工作效率，降低农民的劳动成本，因此水果采摘作业对辅助人工采摘多种水果的小型机械装置有着广泛的需求。这种辅助人工采摘多种水果的小型机械装置有他自身独特之处：它们一般都是在室外工作，作业环境比较差，但是在精度方面却没有工业机器人那样高的要求；这类机械装置的操作者并不是专门的技术人员，而是普普通通的农民，所以不能有太复杂的技术，而且也不能有太高的价格。辅助人工采摘多种水果的小型机械装置的研究现状随着人口老龄化的加剧以及工业的迅速发展，我国在农业方面的劳动力资源逐渐减少，因此对于辅助人工采摘多种水果的小型机械装置的发展很有必要。

发明内容

本发明提出一种辅助人工采摘多种水果的小型机械装置及其使用方法，能以手机进行遥控，适合在多种农场地形使用。

本发明采用以下技术方案。

一种辅助人工采摘多种水果的小型机械装置，所述机械装置包括控制模块、采摘小车和遥控装置；所述采摘小车包括行走底盘和设于行走底盘处的分果盘、升降台和机械手；所述升降台支撑机械手并调节其高度；所述分果盘处均匀设有多个水果入口；所述机械手的一端固定于升降台处，另一端可伸缩地位于分果盘上方且该端设有剪切机构；采摘水果时，机械手与行走底盘、升降台配合，使剪切机构位于分果盘水果入口的正上方，当剪切机构按照遥控装置的遥控指令剪下水果后，被剪下的水果落入分果盘的水果入口。

所述分果盘水平设于采摘小车处；当被剪下的水果落入分果盘的水果入口后，所述分果盘旋转直至盘面上的下一个水果入口到达剪切机构下方。

所述水果入口处设有水果包装袋；所述分果盘与输送管道相邻；当被剪下的水果落入水果入口的水果包装袋后，分果盘旋转使存有水果的水果包装袋到达输送管道处并送至水果收集箱。

所述机械手处设有陀螺仪以测量机械手的姿态；当采摘水果时，升降台把机械手抬升至水果采摘高度，机械手伸出直至剪切机构到达水果采摘作业位，机械手从控制模块处获取机械手所在高度，机械手根据机械手的当前高度和倾斜度，通过控制模块微调采摘小车行走底盘和剪切机构位置以使剪切机构位于分果盘水果入口的正上方。

所述行走底盘为履带式行走底盘。

所述遥控装置为装有采摘小车遥控APP的手机。

所述手机以蓝牙通讯方式对采摘小车发送遥控指令。

所述分果盘水平置于一大型从动齿轮处，采摘小车在分果盘旁设有主动齿轮与分果盘的从动齿轮啮合以驱动分果盘水平转动。

一种辅助人工采摘多种水果的小型机械装置使用方法，所述的机械装置的使用方法依次包括以下步骤；

A1、以遥控装置控制采摘小车行进至待采摘水果的下方；

A2、以遥控装置控制升降台把机械手升至待采摘水果上方，机械手伸出直至剪切机构到达水果采摘作业位；