[发明专利]基于道路驾驶技能的自动驾驶汽车测试系统

权利要求书

1.一种基于道路驾驶技能的自动驾驶汽车测试系统，其特征在于，包括：道路测试场景、自动驾驶测试设备、自动驾驶测试场地设施；

自动驾驶测试设备设置在需要测试的自动驾驶汽车即测试车辆上，包括：道路交通信号采集系统和车载信号采集系统；

自动驾驶测试场地设施包括测试车辆定位设施、测试项目触发装置、信号转发装置；

道路交通信号采集系统通过无线传输方式与测试中心通信，接收当前测试车辆的测试任务，以及与测试任务相关联的交通环境信息；

车载信号采集系统包括交通环境显示模块、交通信息检测模块、数据任务处理模块；车载信号采集系统能够与自动驾驶汽车进行通信，读取自动驾驶汽车的信息；

交通信息检测模块用于读取测试车辆根据运动状态和位置所检测到的交通环境信息；将测试车辆检测到的交通环境信息和道路交通信号采集系统所收到的交通环境信息进行比对分析；

交通环境显示模块用于将测试车辆的图像采集单元所采集的三维场景进行二维显示；

数据任务处理模块用来显示自动驾驶汽车核心数据处理单元在单位时间内执行的数据量；

测试车辆定位设施用于实时定位测试车辆在测试场地的位置、运行速度；

测试项目触发装置包括测试项目触发线、以及相应的传感器；测试项目触发线的传感器能够在测试车辆触及测试项目触发线时发出触发信号，从而触发当前测试项目；

信号转发装置用于道路交通信号采集系统与测试中心的相互通信；

在测试场地中，除了设置测试项目触发线，还设有交通信号识别线和极限执行区域；测试项目触发线、交通信号识别线、极限执行区域依次设置；

交通信号识别线上也设有传感器，交通信号识别线的传感器能够在测试车辆触及交通信号识别线时发出触发信号；

极限执行区域的尾端边界设有测试项目边界触发装置，用来判断测试车辆在测试项目的极限范围内是否能够识别和完成测试项目；

测试项目触发线的传感器、交通信号识别线的传感器以及测试项目边界触发装置均通过控制器连接测试中心；

道路测试场景包括以下测试项目，依次设置的靠边停车与起步、通过人行横道、前方灯控路口右转、前方灯控路口左转、前方灯控路口直行、无信号灯路口左转、通过公交车站、路口停车让行、通过环岛、高速公路行驶、通过隧道。

2.如权利要求1所述的基于道路驾驶技能的自动驾驶汽车测试系统，其特征在于，

交通环境信息包括交通标志信息、行人信息、机动车信息、非机动车信息、天气信息、行驶车道信息、障碍物信息、光照信息、信号灯状态信息。

3.如权利要求1所述的基于道路驾驶技能的自动驾驶汽车测试系统，其特征在于，

交通信号识别线的位置设置需满足：

其中，S为测试车辆上摄像头极限识别距离；h为该摄像头安装高度；S₁为交通标志或信号灯至交通信号识别线的距离。

4.如权利要求1所述的基于道路驾驶技能的自动驾驶汽车测试系统，其特征在于，

极限执行区域的长度L需满足：

其中t₁为自动驾驶汽车控制系统响应时间，t₂为自动驾驶汽车制动系统响应时间，u₀为自动驾驶汽车初始速度，a_max为自动驾驶汽车最大制动减速度。