[发明专利]针对步行人群的自动化车辆控制策略

说明书

本发明提供一种用于在步行人群中操作自动化车辆的系统，其包括物体检测设备及控制器，可任选地，还包括信号灯检测器。该物体检测器用于检测本车辆附近的步行人群。信号灯检测器检测交通信号灯所显示的信号灯状态，该交通信号灯在显示停止状态时表示何时本车辆应当停止以供步行人群通过本车辆前方，交通信号灯显示行驶状态时表示何时步行人群应当停止通过本车辆前方以供本车辆能向前行驶。控制器控制本车辆的移动，并与物体检测器及信号灯检测器进行通信。在显示停止状态时控制器操作本车辆使其停止，在交通信号灯变为行驶状态且经过等待间隔后步行行人并未停止通过本车辆前方时，控制器操作本车辆向前缓行。

技术领域

本发明大体涉及一种在步行人群中操作自动化车辆的系统，尤其涉及一种系统，其在步行人群持续通过本车辆前方的时间超过等待间隔时操作该本车辆使其向前缓行。

背景技术

自动化车辆被配置或编程成使得在有行人穿越马路或车辆前方的行驶路径时停下并等待。然而，若一大群流量稳定的行人穿越马路且该路段无信号灯(例如：行走/止步信号)控制该人流，或者行人所通过的位置并非指定人行道，或者行人在指定人行道选择无视信号灯时，自动化车辆可能无限时间地等待下去，从而造成交通拥堵，或者非预期地破坏车辆交通流。

发明内容

本发明涉及一种自动化车辆控制系统，其包括了一系列规则来使得例如作为本车辆的自动化车辆移动通过不合理地堵塞该本车辆及跟随该本车辆的其他车辆的行驶的步行人群。

根据一实施方式，提供一种用于在步行人群中操作自动化车辆的系统。该系统包括物体检测器和控制器。该物体检测器用于检测本车辆附近的行人。该控制器控制所述本车辆的移动，并与所述物体检测器进行通信。在行人在所述本车辆前方通过时所述控制器操作所述本车辆使其停止，在行人持续通过所述本车辆前方时，所述控制器操作所述本车辆在等待间隔后向前缓行。

根据另一实施方式，提供一种用于在步行人群中操作自动化车辆的系统。该系统包括物体检测器、信号灯检测器和控制器。该物体检测器用于检测本车辆附近的行人。该信号灯检测器检测交通信号灯所显示的信号灯状态。所述交通信号灯显示：停止状态，该停止状态表示何时所述本车辆应当停止以供所述行人通过所述本车辆前方；以及行驶状态，该行驶状态表示何时所述行人应当停止通过所述本车辆前方以供所述本车辆能不受所述行人干扰地在路径上行驶。所述控制器控制所述本车辆的移动，并与所述物体检测器及所述信号灯检测器进行通信。在显示停止状态时所述控制器操作所述本车辆使其停止，在所述交通信号灯变为行驶状态且经过等待间隔而行人并未停止在所述本车辆前方通过时，所述控制器操作所述本车辆向前缓行。

阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将进一步得到阐明，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。

附图说明

参考各个附图通过示例的方式来描述本发明，其中：

图1是一实施方式所涉及的在步行人群中操作自动化车辆的系统的图。

图2是一实施方式所涉及的图1所示系统所遇到的交通场景图。

具体实施方式

图1示出系统10的一非限定性示例，该系统10对自动化车辆、例如本车辆10进行操作，该本车辆10周围或附近存在一群或一组步行人群14，其中，该步行人群14阻碍本车辆12的移动，例如阻碍本车辆12继续前进。如本发明所使用的，术语“自动化车辆”可应用于正以自动模式(即，完全自主模式)操作本车辆12的情况，其中，为了操作本车辆12，本车辆12的人类操作者几乎不用做除指定目的地以外的其它操作。然而，完全自动化不是必需的。可以认为，本发明的教导适用于以手动模式操作本车辆12的情况，在该手动模式下，自动化的程度或等级可能仅限为系统10操作油门及制动器以安全穿越可能存在于、例如本车辆12前方的步行人群14。