[发明专利]一种智能物流小车

说明书

智能物流小车，包括车体和设在车体下的车轮，小车上设有驱动车轮的电机、改变车轮方向的车轮舵机、舵机供电电池、中央控制器、中央控制器向车轮舵机馈送转向信号，车体前端设有避障模块、循迹模块，避障模块上的红外探测装置测量前方的障碍物的距离并将测量数据输送到中央控制器，循迹模块探测地板上的导航黑线并将当前车体与导航黑线之间的距离数据输入到中央控制器；车体上还设有六自由度机械臂和机械臂供电稳压模块，车身侧面装有载物台。

技术领域：

本发明涉及一款智能物流小车。

背景技术

现阶段在工厂中的小型物料搬运一般大都是还是采用运输带+人工手工码垛的方式进行，用手工进行操作效率不高而且出错率高，长期工作会使人疲倦，工厂同时也要为此支付一笔不小的人工费用。随着工业信息化技术的发展，现阶段的高科技工厂中也出现了一系列以智能搬运为目的的工业机器人，但是这些机器人的造价昂贵，前段需要搭载工业照相机作引导，对于工作环境具有较高的要求，并且对于搬运物体的形状大小都有很高的要求。其成本与工作方式都有很大的一个提高空间。

现阶段工厂中针对小型物料搬运的解决办法比较的单一，相关的机械产品也较少，并且搬运效率低下，并且搬运的路线不能巩固自主的时间。另外，现阶段的智能物流机器人体积较大，造价较高，本智能物流小车相比于现阶段的智能物流小车具有体积小，造价较为低廉等优点。

发明内容

本发明要克服现有技术的上述缺点，提供一种智能物流小车。

本发明的智能物流小车，包括车体和设在车体下的车轮6，小车上设有驱动车轮6的电机、改变车轮方向的车轮舵机、舵机供电电池2、中央控制器1、中央控制器向车轮舵机馈送转向信号，其特征在于：车体前端设有避障模块3、循迹模块4，避障模块3上的红外探测装置测量前方的障碍物的距离并将测量数据输送到中央控制器1，循迹模块4探测地板上的导航黑线并将当前车体与导航黑线之间的距离数据输入到中央控制器1；

车体上还设有六自由度机械臂11和机械臂供电稳压模块10，六自由度机械臂11与车身连接处设有第一舵机1101，六自由度机械臂11的中间的三个关节上分别设有第二舵机1102、第三舵机1103、第四舵机1104，前段机械手的根部设有第五舵机1105，舵机1105控制前段机械手执行部分180旋转，实现物体的翻转，前段机械手上设有用于控制前段机械手的张合的第六舵机1106，第一舵机1101、第二舵机1102、第三舵机1103、第四舵机1104第五舵机1105第六舵机1106与中央控制器1通讯连接；

车身侧面装有载物台7，载物台7呈树杈状，每个枝杈上安装有一个夹持块701、载物盘702，夹持块701的中心轴插入载物台7上的限位孔703。

本发明通过前端的一个循迹模块，能够对于小车下部的黑线进行识别，使得小车能够跟既定的路线前进；

本发明前端安装有一个避障模块，使得小车事识别出前端具有的障碍物并实现转向避让，提高小车的稳定性能；

本发明通过对于六自由度机械臂的编程可以实现各种动作的夹持，对于不同形状的物体都能够较为精准的夹持搬运。

本发明的小车循迹与避障模块由stm32开发板进行控制，六自由度机械臂的舵机控制由中央控制器上的舵机控制板完成，二者通过串行口进行通信，

本发明的优点如下：

(1)：可通过人工黑线布线安排对于小车轨迹进行一个规划，小车可以根据黑线的轨迹自行行走，具有较高的灵活性，在工厂中可以根据实际要求进行设计，产品的可靠性较高；

(2)：产品所搭载的避障模块能够使得其对于前方障碍能够及时的发现与躲避，大大增强产品对于复杂环境的适应能力，提高了整机的一个智能型；

(3)：本产品成本较低，整机成本能够控制在两千以内，相对于现阶段造价较高的工业机器人有更强的市场性。