[发明专利]用于机床自动上下料的桁架式机械手控制方法及系统

权利要求书

1.一种用于机床自动上下料的桁架式机械手控制方法，机床设置有多层料盘，该方法包括：

获取上料点立体坐标和换料点立体坐标，其中所述机床为所述多层料盘设定有零点立体坐标；

基于所述上料点立体坐标、所述换料点立体坐标和所述零点立体坐标，生成多个中间位置坐标；根据所述多个中间位置坐标，控制机械手将换料点已加工工件更换为从上料点所运送来的待加工的工件，其中基于所述上料点立体坐标、所述换料点立体坐标和所述零点立体坐标，生成关于第一机械手的多个第一中间位置坐标和关于第二机械手的多个第二中间位置坐标；根据所述多个第一中间位置坐标，控制所述第一机械手将位于上料点的所述待加工工件移动至换料点进行机床加工；以及根据所述多个第二中间位置坐标，控制所述第二机械手在当所述待加工工件到达换料远点时将换料点的所述已加工工件移出所述换料点，其中所述换料远点与所述换料点的X轴坐标不一样、且Y轴和Z轴坐标一样其中所述第一中间位置坐标包括：上料高点立体坐标、上料低点立体坐标、安全点立体坐标、等待点立体坐标和所述换料远点立体坐标；其中，所述上料高点立体坐标用于指示第一机械手到达上料点上方的位置，所述上料低点立体坐标用于指示第一机械手夹取了待加工工件后离开上料点的位置；所述安全点立体坐标用于指示第一机械手为了避开床身钣金的高度所到达的位置，所述等待点立体坐标用于指示当等待响应机床换料指令时第一机械手准备进入机床内部空间的所述换料远点的位置； 其中该方法还包括：控制所述第一机械手依次经过所述上料高点立体坐标、所述上料低点立体坐标、所述安全点立体坐标、所述等待点立体坐标、所述换料远点立体坐标和所述换料点立体坐标将待加工工件移动至换料点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个中间位置坐标控制机械手将换料点已加工工件更换为从上料点所运送来的待加工的工件包括：判断所述第一机械手在相邻两个相邻的中间位置坐标之间所要移动的中间行程是否大于预定阈值；以及当所述中间行程大于所述预定阈值时，按照第一移动速度移动所述机械手完成中间行程；以及当所述中间行程小于预定阈值时，按照第二移动速度移动所述机械手完成中间行程，其中所述第一移动速度大于所述第二移动速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：当该控制方法意外中断时，确定中断原因，该中断原因包括以下中的任意一者：伺服故障、紧急停止和自动运行暂停；根据中断原因，将故障级别分类为可继续执行流程或报警终止流程；当所述故障级别为可继续执行流程时，继上一节点执行控制流程；以及当所述故障级别为报警终止流程时，初始化执行控制流程。

4.一种用于机床自动上下料的桁架式机械手控制系统，机床设置有多层料盘，该控制系统包括：获取单元，用于获取上料点立体坐标和换料点立体坐标，其中所述机床为所述多层料盘设定有零点立体坐标；中间位置确定单元，用于基于所述上料点立体坐标、所述换料点立体坐标和所述零点立体坐标，生成多个中间位置坐标；工件更换单元，用于根据所述多个中间位置坐标，控制机械手将换料点已加工工件更换为从上料点所运送来的待加工的工件，其中所述中间位置确定单元用于基于所述上料点立体坐标、所述换料点立体坐标和所述零点立体坐标，生成关于第一机械手的多个第一中间位置坐标和关于第二机械手的多个第二中间位置坐标；所述工件更换单元用于根据所述多个第一中间位置坐标，控制所述第一机械手将位于上料点的所述待加工工件移动至换料点进行机床加工，以及根据所述多个第二中间位置坐标，控制所述第二机械手在当所述待加工工件到达换料远点时将换料点的所述已加工工件移出所述换料点，其中所述换料远点与所述换料点的X轴坐标不一样、且Y轴和Z轴坐标一样，其中所述第一中间位置坐标包括：上料高点立体坐标、上料低点立体坐标、安全点立体坐标、等待点立体坐标和所述换料远点立体坐标；其中，所述上料高点立体坐标用于指示第一机械手到达上料点上方的位置，所述上料低点立体坐标用于指示第一机械手夹取了待加工工件后离开上料点的位置；所述安全点立体坐标用于指示第一机械手为了避开床身钣金的高度所到达的位置，所述等待点立体坐标用于指示当等待响应机床换料指令时第一机械手准备进入机床内部空间的所述换料远点的位置；其中还包括：控制所述第一机械手依次经过所述上料高点立体坐标、所述上料低点立体坐标、所述安全点立体坐标、所述等待点立体坐标、所述换料远点立体坐标和所述换料点立体坐标将待加工工件移动至换料点。