[发明专利]巡检机器人、巡检机器人上线控制方法及装置

说明书

本发明涉及一种巡检机器人、巡检机器人上线控制方法及装置，其中，巡检机器人，包括处理机构、飞行机构、辅助上线机构以及滚轮机构；辅助上线机构包括辅助支架和挂钩；处理机构包括壳体以及装设在壳体内的处理器；处理器在获取到辅助支架至输电线的距离值时，向飞行机构传输空中停机指令；飞行机构根据空中停机指令在空中停机；处理器在距离值小于或等于距离阈值时，向飞行机构传输挂钩上线指令；飞行机构根据挂钩上线指令进行挂钩上线飞行；处理器确认挂钩挂在输电线时，向飞行机构传输滚轮上线指令；飞行机构根据滚轮上线指令进行滚轮上线飞行。本发明能够实现快速且稳定的对巡检机器人上线，提高了巡检机器人上线操作效率。

技术领域

本发明涉及输电线路巡检技术领域，特别是涉及一种巡检机器人、巡检机器人上线控制方法及装置。

背景技术

输电线路的可靠性是保障电网安全运行的重要前提，而对输电线路巡检可提高输电线路的可靠性，有效消除可能的隐患或损失。传统的输电线路巡检主要由工作人员到输电线路现场人工目测，巡检效率低，且劳动强度大。

目前，输电线路巡检机器人应用在输电线路巡检的用量越来越多。在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：现有的巡检机器人通常通过人工操作将巡检机器人的轮子挂在输电线路上进行巡检操作，上线操作困难，上线操作效率低。

发明内容

基于此，有必要针对传统的对巡检机器人上线操作效率低的问题，提供一种巡检机器人、巡检机器人上线控制方法及装置。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种巡检机器人，包括处理机构、飞行机构、辅助上线机构以及滚轮机构；辅助上线机构包括辅助支架和挂钩；处理机构包括壳体以及装设在壳体内的处理器；

辅助支架的一端部设有挂钩，另一端部设置在滚轮机构的一侧端；滚轮机构的另一侧端设置在壳体的一侧面；壳体的另一侧面设有飞行机构；处理器分别与飞行机构、滚轮机构电连接；

处理器在获取到辅助支架至输电线的距离值时，向飞行机构传输空中停机指令；飞行机构根据空中停机指令在空中停机；

处理器在距离值小于或等于距离阈值时，向飞行机构传输挂钩上线指令；飞行机构根据挂钩上线指令进行挂钩上线飞行；

处理器确认挂钩挂在输电线时，向飞行机构传输滚轮上线指令；飞行机构根据滚轮上线指令进行滚轮上线飞行。

在其中一个实施例中，还包括设置在辅助支架上的距离传感器；距离传感器连接处理器；

距离传感器用于测量辅助支架至输电线的距离值，并将测量到的距离值传输给处理器。

在其中一个实施例中，还包括设置在挂钩上的压力传感器；压力传感器连接处理器；

压力传感器用于获取挂钩的压力值，并将获取到的压力值传输给处理器。

另一方面，本发明实施例还提供了一种巡检机器人上线控制方法，包括以下步骤：

获取到巡检机器人上的辅助支架至输电线的距离值时，向飞行机构传输空中停机指令；空中停机指令用于指示飞行机构在空中停机；

在距离值小于或等于距离阈值时，向飞行机构传输挂钩上线指令；挂钩上线指令用于指示飞行机构进行挂钩上线飞行；

确认辅助支架上的挂钩挂在输电线时，向飞行机构传输滚轮上线指令；滚轮上线指令用于指示飞行机构进行滚轮上线飞行。

在其中一个实施例中，获取到巡检机器人上的辅助支架至输电线的距离值时，向飞行机构传输空中停机指令的步骤之后包括：

在距离值大于距离阈值时，向飞行机构传输第一水平飞行指令；第一水平飞行指令用于指示飞行机构靠近输电线水平飞行。