[发明专利]一种水下机器人重心调节系统及方法

权利要求书

1.一种水下机器人重心调节系统，其特征在于，包括：

底座，其安装在机器人中，所述底座中心凸出设置有一定位转轴，所述定位转轴同心外周的所述底座开设有一圆形凹槽；

支撑座，其中心底部开设一定位圆孔，所述定位圆孔同心外周的所述支撑座上凸出设置有一滑轨，所述滑轨转动设置在所述圆形凹槽中，所述定位转轴转动插设在所述定位圆孔中；

平衡机构，其由若干底部向外倾斜设置在所述支撑座上的弹性件构成，若干所述弹性件对称分布在所述支撑座外周表面上；

转动台，其设置在所述平衡机构上端，所述转动台外周设置有一联动机构，所述转动台外侧设置有一与所述联动机构驱动连接的驱动机构，所述转动台上设置有第一单轴滑台，所述第一单轴滑台设置在所述转动台的一直径上，所述第一单轴滑台两侧的所述转动台上分别开设一滑槽，所述滑槽与所述第一单轴滑台平行设置；

承重台，其滑动安装在所述第一单轴滑台上的第一滑块上，所述承重台底部平行设置有一对支撑臂，所述支撑臂滑动设置在所述滑槽中；

重心微调机构，其设置在所述承重台顶部，所述重心微调机构上设置有一第二滑块，所述第二滑块上设置一升降机构；

若干载重块，其以可滑动的方式设置在所述承重台上端，且所述载重块架设在所述重心微调机构上端，所述载重块中心贯穿开设一贯穿孔，所述贯穿孔的内径不小于所述升降机构升降端的外径，所述升降机构的升降端选择性伸入至所述贯穿孔中；以及

控制机构，其分别与所述第一单轴滑台、伸缩机构和重心微调机构连接。

2.如权利要求1所述的水下机器人重心调节系统，其特征在于，所述平衡机构包括：

四个连接座，其对称分布在所述支撑座上表面外周，所述连接座内侧倾斜设置有一第一卡接口；

四个弹性件，所述弹性件为压簧，所述压簧的两头分别设置有一卡扣，所述压簧底部通过所述卡扣连接在所述第一卡接口中；

其中，所述压簧的倾斜角度在10°～50°之间。

3.如权利要求2所述的水下机器人重心调节系统，其特征在于，所述转动台下表面外周对应设置有四个第二卡接口，所述压簧顶部通过所述卡扣连接在所述第二卡接口中；其中，所述转动台与所述支撑座为一圆盘结构，所述转动台与所述支撑座平行间隔设置，且所述转动台中心、支撑座中心和四个所述连接座的对称中心处于一直线上。

4.如权利要求3所述的水下机器人重心调节系统，其特征在于，所述联动机构为一环形齿条，所述环形齿条的齿牙朝下设置在所述转动台外周底部，所述转动台外周设置有一圆环形角位移测量尺，所述圆环形角位移测量尺上滑动套设有一第一读数头，所述第一读数头的输出端与所述控制机构连接。

5.如权利要求4所述的水下机器人重心调节系统，其特征在于，所述驱动机构固定在所述机器人上，所述驱动机构的驱动轴上设置有一个与所述环形齿条啮合的齿轮，所述第一读数头底部固定在所述驱动机构上。

6.如权利要求5所述的水下机器人重心调节系统，其特征在于，所述第一滑块上侧壁上设置有一第一直线位移测量尺，所述第一直线位移测量尺上滑动套设有一第二读数头，所述第二读数头的输出端与所述控制机构连接。

7.如权利要求6所述的水下机器人重心调节系统，其特征在于，所述第一单轴滑台过所述转动台上表面中心，且所述第一单轴滑台的长度不小于所述转动台的直径；所述承重台上贯穿设置有若干安装孔。

8.如权利要求7所述的水下机器人重心调节系统，其特征在于，所述重心微调机构包括：

第二单轴滑台，其设置在所述承重台上表面，且所述第二单轴滑台过所述承重台中心；

第二直线位移测量尺，其设置在所述第二滑块侧壁上，所述第二直线位移测量尺上滑动套设有一第三读数头，所述第三读数头的输出端与所述控制机构连接；以及

升降机构，其设置在所述第二单轴滑台的第二滑块上，所述第三读数头固定在所述第二滑块上。