[发明专利]一种物流包裹智能搬运机器人抓手

说明书

本发明涉及机器人设备领域，具体的说是一种物流包裹智能搬运机器人抓手，包括一号夹板、二号夹板、安装盖、驱动机构和手爪机构；所述的一号夹板安装在安装盖下方，一号夹板上设有一号支架；所述的二号夹板安装在安装盖上方，二号夹板的安装位置与一号夹板平行，二号夹板上设有安装架、一号固定架、驱动轴和二号支架，所述的安装盖安装在二号夹板和一号夹板上方，安装盖设有滑轨、运动块、三号固定架、四号固定架、连接盖和固定销；本发明提供一种物流包裹智能搬运机器人抓手，将抓取物件和夹紧物件两个运动过程分开设计，提高了抓取物件时的稳定性，提高在运输物件过程中的安全性。

技术领域

本发明涉及机械设备，具体的说是一种物流包裹智能搬运机器人抓手。

背景技术

众所周知，机械设备在帮助人们生产生活方面发挥着越来越多的作用，随着科学技术的发展，机械设备的种类越来越多，而机器人上的机械臂和机械手爪是帮助机器人发挥功能的重要组成部分，在箱体运输的手爪方面，抓取物件和夹紧物件通常实现在一个运动当中，这样对抓取的稳定性产生下降，抓取失败的概率较高。

已知现有工作人员在积极解决上述问题，但是未能取得有效的改善。目前在箱体运输的手爪设计上，抓取物件和夹紧物件通常实现在一个运动当中，通过夹具给予物件较大的压力来实现夹紧，当物件在水平方向被夹起，需要进行垂直提升，容易因为不确定物件是否被夹紧，而存在发生脱落的可能，这样对抓取的稳定性产生下降，提高抓取失败的概率，此外将抓和夹紧实现在一个运动系统中，对自身机械手爪结构要求较高，生产难度大。本发明提供一种物流包裹智能搬运机器人抓手，采用二号夹板，一号夹板和安装盖的设计，配合步进电机实现夹紧物件和运输物件的运动，对手爪机构的设计，使得手爪机构可以调整角度，抓取物件时不再是水平夹紧，而是配合夹具体系，先将手爪机构插入物件的下端，物件会发生小幅度的倾斜，在运动两个夹板将物件夹紧，使物件回到水平位置，此时手爪已经位于物件的下端，然后就可以进行垂直提升，从而实现对物件的抓取，且物件不容易发生掉落，这样提高了提升物件时的稳定性，提高在运输物件过程中的安全性。

发明内容

针对现有技术设备中的问题，本发明提供一种物流包裹智能搬运机器人抓手，对手爪机构的设计，使得手爪机构可以调整角度，抓取物件时不再是水平夹紧，而是配合夹具体系，先将手爪机构插入物件的下端，物件会发生小幅度的倾斜，在运动两个夹板将物件夹紧，使物件回到水平位置，然后就可以进行垂直提升，从而实现对物件的抓取，且物件不容易发生掉落，这样提高了抓取物件时的稳定性，提高在运输物件过程中的安全性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种物流包裹智能搬运机器人抓手，包括一号夹板、二号夹板、安装盖、驱动机构和手爪机构。

所述的一号夹板安装在安装盖下方，一号夹板上设有一号支架，一号夹板的截面形状为矩形，所述的一号支架安装在一号夹板两侧，一号支架截面形状为三角形，一号支架的一个端面与一号夹板连接，一号支架的另一个端面与安装盖连接，一号支架的数量为两个，且一号支架上设有一号安装孔；一号夹板的作用是相当于一部分夹具，完成运输物件运动的组成元件。

所述的二号夹板安装在安装盖上方，二号夹板的安装位置与一号夹板平行，二号夹板上设有安装架、一号固定架、驱动轴和二号支架，二号夹板截面形状为矩形，所述的驱动轴安装在一号固定架上，所述的二号支架的一个端面与二号夹板连接，二号支架的另一个端面与安装盖连接，且二号支架上设有二号安装孔，二号支架的数量为两个；二号夹板和一号夹板组成夹具，可以夹紧固定物件，同时可以完成物件运输的运动；一号支架和二号支架的作用是固定二号夹板，一号夹板和安装盖三者之间的位置；驱动轴里面设置有液压装置，可以提供一个伸缩的动力；一号夹板是运动的，二号夹板是固定的。