[发明专利]一种物流包裹智能搬运机器人抓手

权利要求书

1.一种物流包裹智能搬运机器人抓手，包括一号夹板(1)、二号夹板(2)、安装盖(3)、驱动机构(4)和手爪机构(5)，其特征在于：

所述的一号夹板(1)安装在安装盖(3)下方，一号夹板(1)上设有一号支架(11)，一号夹板(1)的截面形状为矩形，所述的一号支架(11)安装在一号夹板(1)两侧，一号支架(11)截面形状为三角形，一号支架(11)的一个端面与一号夹板(1)连接，一号支架(11)的另一个端面与安装盖(3)连接，一号支架(11)的数量为两个，且一号支架(11)上设有一号安装孔(111)；

所述的二号夹板(2)安装在安装盖(3)上方，二号夹板(2)的安装位置与一号夹板(1)平行，二号夹板(2)上设有安装架(21)、一号固定架(22)、驱动轴(23)和二号支架(24)，二号夹板(2)截面形状为矩形，所述的驱动轴(23)安装在一号固定架(22)上，所述的二号支架(24)的一个端面与二号夹板(2)连接，二号支架(24)的另一个端面与安装盖(3)连接，且二号支架(24)上设有二号安装孔(241)，二号支架(12)的数量为两个；

所述的安装盖(3)安装在二号夹板(2)和一号夹板(1)同侧，安装盖(3)的截面形状为矩形，且安装盖(3)的四角分别安装在两个一号支架(11)和两个二号支架(24)上，安装盖(3)设有滑轨(31)、运动块(32)、三号固定架(33)、四号固定架(34)、连接盖(35)和固定销(36)；所述的滑轨(31)的数量为两个，滑轨(31)分别安装在安装盖(3)的两侧，且滑轨(31)的安装中心与一号支架(11)的安装中心共面，滑轨(31)的截面形状为矩形；所述的运动块(32)安装在滑轨(31)上，运动块(32)的下端固定在二号支架(24)上；所述的三号固定架(33)安装在安装盖(3)的中心处，连接盖(35)安装在安装盖(3)的外边缘，且连接盖(35)安装在靠近一号夹板(1)的一侧；所述的四号固定架(34)安装在连接盖(35)上；所述的固定销(36)连接着安装盖(3)与滑轨(31)；

所述的驱动机构(4)安装在安装盖(3)下方的三号固定架(33)和四号固定架(34)之间，驱动机构(4)穿过一号夹板(1)；

所述的手爪机构(5)安装在二号夹板(2)表面，手爪机构(5)上设有手爪(51)、横臂(52)、五号固定架(53)、六号固定架(54)和旋转轴(55)；所述的手爪(51)安装在横臂(52)的下方，手爪(51)的数量为五个，手爪(51)呈线性分布；所述的横臂(52)表面中心处安装有五号固定架(53)，横臂(52)安装在六号固定架(54)上，六号固定架(54)安装在二号夹板(2)上，旋转轴(55)安装在五号固定架(53)上，旋转轴(55)上端与驱动轴(23)连接。

2.根据权利要求1所述的一种物流包裹智能搬运机器人抓手，其特征在于：所述的六号固定架(54)上设有固定轴(541)。

3.根据权利要求1所述的一种物流包裹智能搬运机器人抓手，其特征在于：所述的旋转轴(55)上设有转轴(551)。

4.根据权利要求1所述的一种物流包裹智能搬运机器人抓手，其特征在于：所述一号夹板(1)和二号夹板(2)相对的两个面上安装有三角抓手，三角抓手的界面形状为三角形，且三角抓手的斜边为内凹的圆弧形，三角抓手的一个直角边通过螺栓固定在一号夹板(1)和二号夹板(2)上，三角抓手的另一个直角边远离安装盖(3)布置。

5.根据权利要求1所述的一种物流包裹智能搬运机器人抓手，其特征在于：所述三角抓手至少设置三个，以便于实现对圆柱形物体的抓取。