[发明专利]交互处理方法、装置、系统和计算机设备

权利要求书

1.一种交互处理方法，所述方法包括：

获取采集的当前图像帧；

在当前图像帧上，将虚拟对象按照在本地相机坐标系中的本地坐标显示；

在基于世界坐标系的地图点集合中，查找当前图像帧中特征点匹配的地图点；

根据所述地图点的世界坐标和与所述地图点匹配的特征点在本地相机坐标系中的本地坐标，确定世界坐标系和本地相机坐标系间的当前坐标转换关系；

按照所述当前坐标转换关系，将所述虚拟对象在所述本地相机坐标系中的本地坐标映射为所述虚拟对象在世界坐标系中的当前世界坐标；

将所述当前世界坐标同步至目标设备；同步的当前世界坐标，用于指示按目标设备的相机坐标系中对应于所述当前世界坐标的坐标显示所述虚拟对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在当前图像帧上，将虚拟对象按照在本地相机坐标系中的朝向进行显示；

获取所述朝向在世界坐标系中所对应的当前朝向；

将所述当前朝向同步至所述目标设备；所述当前朝向，用于指示按所述目标设备的相机坐标系中对应于所述当前朝向的朝向显示所述虚拟对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前图像帧，是当前从真实场景中采集的图像帧。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在基于世界坐标系的地图点集合中，查找当前图像帧中特征点匹配的地图点包括：

确定在世界坐标系中构建地图点集合的图像帧；

在确定的所述图像帧中确定与所述当前图像帧重叠的图像；

根据地图点集合中地图点与构建地图点集合的图像帧中特征点之间的匹配关系，从地图点集合中查找与重叠的图像中特征点匹配的地图点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在世界坐标系中构建地图点集合的图像帧为关键帧；所述关键帧包括本地采集的关键帧和/或目标设备同步至本地的关键帧。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

识别标记对象；

以所述标记对象建立世界坐标系；

采集图像帧；

确定所述图像帧中特征点在世界坐标系中的世界坐标；

在世界坐标系中，以所述特征点的世界坐标生成地图点得到地图点集合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

获取由所述目标设备同步至本地的图像帧；

获取同步至本地的图像帧中特征点在所述世界坐标系中的世界坐标；

根据同步至本地的所述特征点的世界坐标在世界坐标系中生成地图点；

将生成的地图点添加至本地得到的地图点集合中。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，采集的所述图像帧中包括含有标记对象的图像帧；

所述确定所述图像帧中特征点在世界坐标系中的世界坐标包括：

获取图像帧中的标记对象中的参考点在世界坐标系中的参考世界坐标；

确定所述参考点在本地相机坐标系中的本地坐标；

根据参考点的本地坐标和参考世界坐标间的转换关系，确定本地相机坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；

在本地相机坐标系中，确定采集的图像帧中特征点的本地坐标；

按确定的坐标转换关系，将特征点的本地坐标转换为相应的世界坐标。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，采集的所述图像帧为关键帧；所述在本地相机坐标系中，确定采集的图像帧中特征点的本地坐标包括：

根据相邻关键帧间的视差，确定采集的关键帧中特征点的深度；

识别所述关键帧中特征点在所述关键帧中的分布位置；

根据所述深度和所述分布位置，确定所述关键帧中特征点在本地相机坐标系中的本地坐标。