[发明专利]具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机

说明书

本发明涉及一种具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，包括针织圆纬机本体和圆柱坐标机器人，圆柱坐标机器人包括可转动地安装在针织圆纬机本体上的分度圆环、用于驱动分度圆环绕分度圆环的轴心转动的第一驱动机构、用于进行瑕疵纱线剪切和捻接的纱线搓捻器、安装在分度圆环上的纵梁、可上下移动地设置在纵梁上的横梁、用于驱动横梁上下移动的第二驱动机构、以能沿分度圆环的径向移动的方式设置在横梁上的机械手机构以及用于驱动机械手机构沿分度圆环的径向移动的第三驱动机构，针织圆纬机本体的输纱器与纱架之间设有用于检测纱线瑕疵的纱疵传感器。本发明中能够代替操作者接纱的动作，并且接近原纱无结头的质量，织物的品质得以控制及提升。

技术领域

本发明涉及一种具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机。

背景技术

针对目前针织圆纬机存在操作者劳动强度高，织物品质不稳定因素多等问题。例如：时常清洁棉絮工作，输纱器的机械式清纱刀片处结头断头接驳工作等，占据了操作者大量时间，并且由于人为操作的不定性因素不可避免产生了由于清洁工作引起的织物质量问题，如飞花棉絮除絮不当织入织物引起的疵点，或由于清洁不及时或不充分，不可避免引起输纱器的机械式清纱刀片由于纱线摩擦累积的棉结而扯断纱线次数增多，再者由于手工接驳纱线难免接头大小不一，编织时会引起织物难以避免的条块状疵点、破损性疵点，甚至接头粗节织针断裂而形成长漏针的线状疵点等织疵。(织疵术语引用GB/T 22846-2009针织布(四分制)外观检验的标准)。

鉴于此，本发明人经多年实践操作和悉心研究，遂有本案产生。

发明内容

本发明的目的在于能够解决上述问题的方案，提供一种能提高生产效率、稳定生产品质、运行可靠、适用性广的具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机。

为了达到上述目的，本发明采用这样的技术方案：

具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，包括针织圆纬机本体，还包括安装在所述针织圆纬机本体上的圆柱坐标机器人，圆柱坐标机器人包括可转动地安装在所述针织圆纬机本体上的分度圆环、用于驱动分度圆环绕分度圆环的轴心转动的第一驱动机构、用于进行瑕疵纱线剪切和捻接的纱线搓捻器、安装在分度圆环上的纵梁、可上下移动地设置在纵梁上的横梁、用于驱动横梁上下移动的第二驱动机构、以能沿分度圆环的径向移动的方式设置在横梁上的机械手机构以及用于驱动机械手机构沿分度圆环的径向移动的第三驱动机构，分度圆环的轴心与所述针织圆纬机本体的轴心对应设置，纱线搓捻器安装在分度圆环上，机械手机构包括机体、沿竖直方向设置在机体上的第一转轴、用于驱动第一转轴转动的第四驱动机构、沿水平方向安装在第一转轴上的第二转轴以及用于驱动第二转轴转动的第五驱动机构，第二转轴上安装有拉纱杆，拉纱杆上设有第一夹持机械手、第二夹持机械手以及带动第一夹持机械手和第二夹持机械手动作的机械手驱动机构，所述针织圆纬机本体的输纱器与纱架之间设有用于检测纱线瑕疵的纱疵传感器，机械手机构对应设置在纱疵传感器与输纱器之间。

作为本发明的一种优选方式，所述分度圆环上设有安装支架，安装支架沿所述分度圆环的径向设置，所述纵梁沿竖直方向固定在安装支架上。

作为本发明的一种优选方式，所述纱线搓捻器为两个，两个所述纱线搓捻器分别通过支撑架安装在所述安装支架上，所述夹持机械手设置在两个所述纱线搓捻器之间。

作为本发明的一种优选方式，所述针织圆纬机本体上设有齿圈，齿圈的外壁沿周向布设有齿座，所述分度圆环同轴设置在齿圈外，所述第一驱动机构为安装在所述分度圆环上的第一电机，第一电机的输出轴上设有与齿座配合的驱动齿轮。

作为本发明的一种优选方式，所述第二驱动机构包括第二电机、与第二电机的输出轴传动连接的第二丝杆以及设置在第二丝杆上的第二丝杆螺母，所述横梁安装在第二丝杆螺母上。

作为本发明的一种优选方式，所述第三驱动机构包括第三电机、与第三电机的输出轴传动连接的第三丝杆以及设置在第三丝杆上的第三丝杆螺母，所述机械手机构安装在第三丝杆螺母上。